基于STM32单片机的PWM电机调速

基于STM32单片机的PWM电机调速毕业论文

摘要

本文旨在研究基于STM32单片机的PWM电机调速系统，采用L298N电机驱动器来控制直流电机的转速，并通过OLED显示屏实时显示当前转速和设定转速。该系统结合了单片机控制、PWM调速技术和显示技术，实现电机转速的精确控制和直观显示。本文详细阐述了系统的硬件设计、工作原理、实现方法以及实验结果，验证了系统的可行性和可靠性。

引言

随着现代工业和电子技术的快速发展，电机调速系统已成为各类自动化设备和智能系统中的关键组件。PWM（脉冲宽度调制）技术作为一种有效的调速手段，在电机控制领域得到了广泛应用。本文利用STM32单片机和L298N电机驱动器，设计并实现了一种基于PWM的电机调速系统，并通过OLED显示屏实时显示转速信息，为电机控制提供了一种新的解决方案。

系统硬件设计

1. STM32单片机：作为系统的核心控制器，负责生成PWM信号、读取传感器数据、处理用户输入以及控制OLED显示屏。
2. L298N电机驱动器：一款双路H桥电机驱动器，可驱动两路直流电机或一路步进电机，具有最大输出电流2A、峰值电流3A的能力，内置过流、过热和欠压保护。
3. 直流电机：作为被控对象，通过L298N驱动器接收PWM信号实现转速调节。
4. OLED显示屏：用于实时显示当前转速和设定转速，采用0.96寸高分辨率模块，提供多种接口方式。

工作原理

1. PWM调速原理：PWM波形由一系列周期性重复的脉冲组成，每个脉冲的宽度（占空比）可以变化。通过改变PWM波形的占空比，可以调节电机驱动器的平均输出电压，从而影响电机的转速。占空比越大，平均输出电压越高，电机的转速也越高。
2. STM32单片机生成PWM信号：利用STM32单片机的定时器模块生成PWM信号，通过配置定时器的时钟频率和比较值，可以控制PWM信号的频率和占空比。
3. L298N驱动器控制电机：STM32单片机将生成的PWM信号输出到L298N驱动器的控制引脚，通过改变PWM信号的占空比来调节电机的转速。
4. OLED显示转速信息：STM32单片机通过读取传感器数据或计算得到当前转速，并将当前转速和设定转速信息发送到OLED显示屏进行实时显示。

实现方法

1. 系统初始化：包括STM32单片机的时钟配置、GPIO端口初始化、定时器配置以及OLED显示屏的初始化。
2. PWM信号生成：配置STM32单片机的定时器模块，生成具有指定频率和占空比的PWM信号。
3. 电机控制：将PWM信号输出到L298N驱动器的控制引脚，通过改变PWM信号的占空比来调节电机的转速。同时，通过控制L298N驱动器的其他引脚实现电机的正反转和制动。
4. 转速测量与显示：利用传感器或计算方法获取当前转速信息，并通过OLED显示屏实时显示当前转速和设定转速。

实验结果与分析

1. 功能验证：通过实际测试，验证了系统能够正确生成PWM信号、控制电机转速以及实时显示转速信息。
2. 性能评估：测试了不同占空比下电机的转速变化，验证了PWM调速的准确性和稳定性。同时，评估了OLED显示屏的刷新速度和显示效果。
3. 可靠性分析：对系统进行了长时间运行测试，验证了系统的可靠性和稳定性。在测试过程中，系统未出现任何异常或故障。

结论

本文设计并实现了一种基于STM32单片机和L298N驱动器的PWM电机调速系统，并通过OLED显示屏实时显示当前转速和设定转速。该系统具有结构简单、控制精确、显示直观等优点，为电机控制提供了一种新的解决方案。实验结果表明，该系统具有良好的性能和可靠性，具有一定的实用价值和应用前景。

致谢

感谢指导老师的悉心指导和帮助，感谢实验室同学们的支持和协助。

参考文献

在撰写基于STM32单片机的PWM电机调速系统的详细代码时，需要注意代码的结构清晰、注释详尽，并且考虑到代码的可读性和可维护性。以下是一个简化的代码示例，它展示了如何配置STM32的PWM输出、读取编码器（假设用于测量电机转速）的数据、通过L298N驱动电机，并在OLED显示屏上显示当前转速和设定转速。由于实际项目中涉及的硬件配置和库函数可能有所不同，以下代码需要根据具体的开发环境和硬件进行调整。

代码结构概述

1. 包含必要的头文件：包括STM32的HAL库、OLED驱动库、编码器读取库等。
2. 定义全局变量：用于存储PWM占空比、当前转速、设定转速等。
3. 初始化函数：包括系统时钟初始化、GPIO初始化、PWM初始化、OLED初始化、编码器初始化等。
4. 主循环：读取编码器数据计算当前转速，更新OLED显示，根据设定转速调整PWM占空比。
5. 中断服务程序（如果需要）：处理编码器脉冲中断或其他中断。

示例代码

#include "stm32f4xx_hal.h"
#include "ssd1306.h"  // OLED驱动库，需根据实际情况替换
#include "encoder.h"  // 编码器读取库，需自定义或引用现有库

// 全局变量定义
TIM_HandleTypeDef htim3;  // PWM定时器句柄
uint32_t pwm_duty_cycle = 500000;  // 初始PWM占空比（单位：微秒），需转换为定时器计数值
uint32_t current_speed = 0;  // 当前转速（单位：转/分）
uint32_t set_speed = 1200;  // 设定转速（单位：转/分）

// 函数声明
void SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);
static void MX_TIM3_Init(void);
void OLED_DisplaySpeed(uint32_t current, uint32_t set);

int main(void)
{
    HAL_Init();
    SystemClock_Config();
    MX_GPIO_Init();
    MX_TIM3_Init();
    SSD1306_Init();  // OLED初始化
    Encoder_Init();  // 编码器初始化

    // 显示初始信息
    OLED_DisplaySpeed(current_speed, set_speed);

    while (1)
    {
        // 读取编码器数据并计算当前转速
        current_speed = Encoder_GetSpeed();  // 假设Encoder_GetSpeed()返回当前转速（转/分）

        // 更新OLED显示
        OLED_DisplaySpeed(current_speed, set_speed);

        // 根据设定转速调整PWM占空比（这里简化了控制算法）
        uint32_t target_duty_cycle = (pwm_max_value * set_speed) / max_speed;  // 假设pwm_max_value和max_speed已定义
        __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_1, target_duty_cycle);

        HAL_Delay(100);  // 延时一段时间，避免频繁更新导致系统负载过高
    }
}

// 系统时钟配置函数（需根据具体芯片和时钟需求调整）
void SystemClock_Config(void)
{
    // ... 系统时钟配置代码 ...
}

// GPIO初始化函数
static void MX_GPIO_Init(void)
{
    // ... GPIO初始化代码，包括PWM输出引脚、编码器引脚等 ...
}

// TIM3初始化函数（PWM定时器）
static void MX_TIM3_Init(void)
{
    TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig = {0};
    TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};
    TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0};

    htim3.Instance = TIM3;
    htim3.Init.Prescaler = ...;  // 根据系统时钟和所需PWM频率计算
    htim3.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
    htim3.Init.Period = pwm_max_value - 1;  // 假设pwm_max_value已定义，表示PWM周期的最大计数值
    htim3.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
    htim3.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;
    HAL_TIM_Base_Init(&htim3);

    sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL;
    HAL_TIM_ConfigClockSource(&htim3, &sClockSourceConfig);

    HAL_TIM_PWM_Init(&htim3);

    sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
    sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
    HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim3, &sMasterConfig);

    sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
    sConfigOC.Pulse = pwm_duty_cycle;  // 初始占空比
    sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
    sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
    HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim3, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1);

    HAL_TIM_MspPostInit(&htim3);

    // 启动PWM输出
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_1);
}

// OLED显示转速函数
void OLED_DisplaySpeed(uint32_t current, uint32_t set)
{
    // ... OLED显示代码，根据SSD1306库或其他OLED库实现 ...
    // 示例：SSD1306_Fill(SSD1306_COLOR_BLACK);  // 清屏
    // SSD1306_SetCursor(0, 0);
    // SSD1306_WriteString("Current Speed:", Font_11x18, SSD1306_COLOR_WHITE);
    // SSD1306_SetCursor(0, 18);
    // SSD1306_WriteNumber(current, 4, SSD1306_COLOR_WHITE);
    // SSD1306_SetCursor(0, 36);
    // SSD1306_WriteString("Set Speed:", Font_11x18, SSD1306_COLOR_WHITE);
    // SSD1306_SetCursor(0, 54);
    // SSD1306_WriteNumber(set, 4, SSD1306_COLOR_WHITE);
    // SSD1306_UpdateScreen();  // 更新屏幕显示
}

// 编码器读取和速度计算函数（需自定义）
uint32_t Encoder_GetSpeed(void)
{
    // ... 编码器读取和速度计算代码 ...
    // 返回当前转速（转/分）
    return 0;  // 示例返回0，需替换为实际计算得到的转速
}

// 编码器初始化函数（需自定义）
void Encoder_Init(void)
{
    // ... 编码器初始化代码 ...
}

// 注意：以上代码为简化示例，实际项目中需补充和完善相关函数和配置

注意事项

1. 定时器配置：PWM定时器的配置需要根据实际系统时钟和所需的PWM频率进行调整。
2. 编码器读取：编码器读取函数Encoder_GetSpeed()需要根据具体的编码器类型和接口实现。
3. OLED显示：OLED显示函数OLED_DisplaySpeed()需要根据具体的OLED驱动库和显示要求实现。
4. PWM占空比调整：在调整PWM占空比时，需要考虑电机的动态响应和稳定性，可能需要引入PID控制算法等。
5. 硬件连接：确保STM32、L298N驱动器、电机、编码器和OLED显示屏之间的硬件连接正确无误。

调试和验证

在编写和调试代码时，建议逐步进行，先验证各个模块的基本功能，再逐步集成和调试整个系统。可以使用STM32CubeMX工具生成初始化代码，并在此基础上进行开发和调试。同时，利用STM32的调试工具（如ST-LINK/V2）和调试软件（如Keil MDK-ARM或STM32CubeIDE）进行代码调试和性能分析。