MATLAB之机器人鲁棒自适应PD控制

最新推荐文章于 2024-08-02 12:58:03 发布

爱科研的雨诺

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文章标签：机器人 matlab

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自适应鲁棒PD控制策略，避免了力矩过大的弊端。该控制器由非线性PD反馈和补偿控制两部分组成，机器人不确定动力学部分由回归矩阵构成的自适应控制器进行补偿，并针对机器人有界扰动的上确定界是否已知设计了两种不同的扰动补偿法。

1.机器人动力学模型及结构特性

考虑一个N关节的机器人力臂，其动态特性可以由以下二阶非线性微分方程描述：

$D(q)\ddot{q}+C(q,\dot{q})\dot{q}+G(q)+\omega =\tau$

其中 $\omega$ 是各种误差和扰动。

误差和扰动w的范数满足：

$\left \| \omega \right \|\leqslant d_{1}+d_{2}\left \| e \right \|+d_{3}\left \| \dot{e }\right \|$

其中 $d_{1},d_{2},d_{3}$ 分别为正常数， $e=q-q_{d},\dot{e}=\dot{q}-\dot{q}_{d}$ 分别为跟踪误差和误差导数。

2.控制器的设计

分别引入变量 $q$ 和 $q_{r}$ ,并令：

$y=\dot{e}+\gamma e$ , $\dot{q}_{r}=\dot{q}_{d}-\gamma e$

其中常数 $\gamma >0$ ，则可以推导出：

$y=\dot{q}-\dot{q}_{r}$

得到：

$D(q)\dot{y}+C(q,\dot{q})y=\tau -\Phi (q,\dot{q},\dot{q}_{r},\ddot{q}_{r})P-\omega$

3.基于扰动上界已知的时控制器的设计

4.扰动信号的上界未知时控制器的设计

该部分摘自刘金琨《机器人控制系统的设计与MATLAB仿真》第二章节地机器人鲁棒自适应PD控制。

相关代码见链接

MATLAB之机器人鲁棒自适应PD控制代码_爱科研的雨诺的博客-CSDN博客

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