MATLAB - 模型预测控制（MPC）控制入门 —— 设计并仿真 MPC 控制器

系列文章目录

MATLAB 模型预测控制（MPC）

---

---

前言

  模型预测控制工具箱™ 提供了用于开发模型预测控制 (MPC) 的函数、应用程序、Simulink® 模块和参考示例。对于线性问题，该工具箱支持设计隐式、显式、自适应和增益调度 MPC。对于非线性问题，您可以实现单级和多级非线性 MPC。该工具箱提供可部署的优化求解器，还能让您使用自定义求解器。

  您可以在 MATLAB® 和 Simulink 中通过运行闭环仿真来评估控制器性能。对于自动驾驶，您还可以使用提供的符合 MISRA C™ 和 ISO 26262 标准的模块和示例，快速开始车道保持辅助、路径规划、路径跟踪和自适应巡航控制应用。

  工具箱支持 C 和 CUDA® 代码以及 IEC 61131-3 结构化文本生成。

---

一、使用 MPC Designer 设计控制器

  本例说明如何使用 MPC Designer 为连续搅拌槽反应器 (CSTR) 设计模型预测控制器。

1.1 CSTR 模型

  连续搅拌罐反应器（CSTR）的线性化模型见 CSTR 模型。在该模型中，前两个状态变量分别是试剂浓度（此处称为 CA，单位为 kmol/m3）和反应器温度（此处称为 T，单位为 K），而前两个输入量分别是冷却剂温度（Tc，单位为 K，用于控制被控对象）和流入的进料试剂浓度 CAf，单位为 kmol/m3，（通常被视为未测量的干扰）。

  在本例中，冷却剂温度与标称值的变化范围为 ±10 度，变化速率为每秒 ±2 度。

  创