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RSS订阅原创 控制工程第七次笔记
因此我们为了改善系统，也就是希望加快收敛速度，我们只能改变根轨迹。如何让给定的极点落在根轨迹上超前补偿器：PD控制无法通过被动原件实现，对高频噪声敏感，这里就需要一个超前补偿器通过同时添加一个极点和零点来组成超前补偿器，其中零点应在极点的右侧。我们的最终目的还是为幅角补偿30°，在根轨迹图象上可以这样表示：添加了一个极点和零点后我们需要重新绘制根轨迹，根据之前的结论，我们知道在这种情况下会有一个极点指向零点，两个极点指向负无穷。...
2022-08-03 16:10:19
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原创 控制工程第六次笔记
在阻尼小的系统中如果外力的频率在共振频率附近，那么系统就会表现出来一个强烈的振幅响应。相反高通滤波器只需要把低通滤波器中|G(jw)|的w和a换下位置就可以了。举个例子（实例和验证）判断一个根是否在根轨迹上。...
2022-07-27 15:45:45
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原创 控制工程第五笔记
分析这个系统的动态响应实际上就是求解这个微分方程。将这个形式代入微分方程中，可以得到一个普通的代数方程。通过将公因式提出来，我们就可以得到一个新的形式。这样一来我们就得到了这个线性齐次微分方程的特征方程，而它的解可以通过求根公式得到。另外的，特征方程的解也就是这个系统的极点，通过对微分方程进行拉普拉斯变换同样可以求得相同的结果。...
2022-07-23 19:16:22
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原创 控制工程第四次笔记
由此可见，Kp越小，误差越大，那么理论上Kp趋近于无穷大时，就不存在误差了，但是实际情况中Kp不可能无穷大，所以，使用比例控制器时稳态误差是不可避免的，比例控制器达不到我们想要的效果，因此需要用到其他的控制器了。在之前的文章里提到了自动控制中的开环控制及闭环控制，二者的区别在于是否存在反馈，对于常见的控制器来说，拥有反馈无疑提高了其稳定性以及抗干扰性，但同时也加大了控制器设计的难度。之前我们提到过控制原理，如图所示即为开环控制，我们称。为输入，X(s)为输出，其中的G(s)为过度函数。...
2022-07-16 10:37:32
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原创 控制工程第三次笔记
①收敛域和拉普拉斯逆变换②求函数的拉普拉斯逆变换的解法，引出其解与极点的关系③系统极点与系统表现的关系④自动控制原理：如何控制系统的稳定性
2022-07-09 00:08:49
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原创 机器人运动学
运动学问题是不考虑系统的力的作用，协作机器人运动学建模分为:①正运动学 ( forward kinematics)②逆运动学 ( inverse kinematics)正运动学 ( forward kinematics)：FK 是根据协作机器人的关节角度，计算末端位姿逆运动学 ( inverse kinematics)：IK是已知机器人末端位置，反解其关节角，涉及多解问题空间物体的方位表示...
2022-07-05 21:39:29
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原创 控制工程第二次笔记
F-变换（傅叶变换）①Dirichlet条件：在有限的区间上连续或者拥有多个间断点的② ③f(t)在（-∞，+∞）有意义 拉普拉斯变换的由来设f(t)在t≥0时有定义，而且在复平面s的某个领域内收敛，则称其为f(t)的拉普拉斯变换（Laplace-变换 ）记作，称F(s)是f(t)的象函数，而f(t)未象原函数 Laplace变换的存在条件三个结论如果f(t)满足拉氏变换存在条件，f(t)含有函数则 两个结论性质：拉普拉斯变换符合交换和分配律 导数的拉普拉斯变换等于s乘以原函数的拉普拉斯变换证明：
2022-06-25 20:17:52
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原创 鸿蒙第一讲笔记
HTML结构HTML的内容都是由一对一对的标签组成，标签不能混乱，页面有页面的整体架构和规则，标签和标签之间有书要正确嵌套。 通常一个HTML网页文件包含3个部分:标记头区<HEAD> . .....</HEAD>、内容区<BODY> . ... . ../BODY>和网页区<HTAL> .... ..</HTML> 。...
2022-05-18 23:16:07
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空空如也
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