自动控制原理
超前补偿器（Lead Compensator）
因此我们为了改善系统，也就是希望加快收敛速度，我们只能改变根轨迹。如何让给定的极点落在根轨迹上
超前补偿器：PD控制无法通过被动原件实现，对高频噪声敏感，这里就需要一个超前补偿器
通过同时添加一个极点和零点来组成超前补偿器，其中零点应在极点的右侧。我们的最终目的还是为幅角补偿30°，在根轨迹图象上可以这样表示：
添加了一个极点和零点后我们需要重新绘制根轨迹，根据之前的结论，我们知道在这种情况下会有一个极点指向零点，两个极点指向负无穷。首先我们要先计算出根轨迹的渐近线，我们发现加入超前补偿器后根轨迹的渐近线向左移动了，这样既提高了系统的稳定性也加快了反应速度：
超前就是相位超前的意思
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