卡尔曼滤波 | Matlab实现卡尔曼滤波(Kalman Filtering)设计稳态滤波器和时变卡尔曼滤波器

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效果一览

文章概述

首先，使用卡尔曼命令设计稳态滤波器。 然后，对系统进行仿真以展示它如何减少测量噪声引起的误差，还展示了如何实现时变滤波器，这对于具有非平稳噪声源的系统很有用。

研究内容

Matlab实现卡尔曼滤波(Kalman Filtering)设计稳态滤波器和时变卡尔曼滤波器。卡尔曼滤波（Kalman filtering）是一种利用线性系统状态方程，通过系统输入输出观测数据，对系统状态进行最优估计的算法。由于观测数据中包括系统中的噪声和干扰的影响，所以最优估计也可看作是滤波过程。数据滤波是去除噪声还原真实数据的一种数据处理技术，Kalman滤波在测量方差已知的情况下能够从一系列存在测量噪声的数据中，估计动态系统的状态。由于它便于计算机编程实现，并能够对现场采集的数据进行实时的更新和处理，Kalman滤波是目前应用最为广泛的滤波方法，在通信，导航，制导与控制等多领域得到了较好的应用。

程序设计

• Design the Filter

要模拟此系统，请使用 sumblk 为测量噪声 v