Matlab中的Charpoly函数

在学习《自动控制原理》的时候遇到了一些问题，牵扯到方程组系数矩阵求解特征方程ρ(s)的问题，本想着使用matlab偷个懒去算，但是发现计算结果不准确的情况。

 

系数矩阵如上图

其中第二行第二列中的Tf是根据题干得到的：

 参数列表如下：

>> kp=2;
>> ka=20;
>> kg=200;
>> kt=1/25;
>> kd=1.60;
>> Ra=0.64;
>> Rf=200;
>> Lf=100;
>> Ta=0.05;
>> Tm=1;
>> Tm=1.00;

 在matlab中

>> syms s
>> T(s)=[2,0,0,1;0,0.5*s+1,0,-0.1;0,-200/1.6,0.05*s^2+s+1,0;s,0,-0.04,0];
>> p=charpoly(T,s);

然后计算出来结果s是n=5阶；

 然而书上给出的算式：

 

 

 s的阶数显然n=4

不知道问题出在了哪里。如果哪位大佬知道，恳请留言，后续如果搞懂了会整理出来。