串联滞后超前校正的MATLAB实现

串联滞后超前校正的MATLAB实现

滞后超前校正分成两个部分，先滞后挖掘更大的相位裕度储备，再超前，拉起相位，具体的例子如下所示：

clc;
close all
clear;
%串联滞后超前校正用matlab实现
% 指标
% ess =1/126(r=t)K要大于等于126
delta_K =0;
K = 126 + delta_K;
r_star = 35;
wc_star = 20;
% 系统的型别
v = 1;
% 原有的传递函数
num = K;
den = conv([1,0],[conv([1/10,1],[1/60,1])]);
G0 = tf(num,den);
[Gm0,Pm0,Wcg0,Wcp0] = margin(G0);
% % 进行判断是用什么校正，这点很重要
% 假设使用超前校正
delta = 10;
fai_m = r_star - Pm0 + delta;
% 假设使用滞后校正
r_wc_star = 180 + (-90)^v - atand(wc_star/10) - atand(wc_star/60);
% 进行判断
if (fai_m<50)&&(Pm0<r_star)&&(Wcp0<wc_star)
    fprintf('use pre')
else if (fai_m>50)&&(r_wc_star>r_star)
        fprintf('use delay')
    else if (r_wc_star<r_star)&&(fai_m>50)
            fprintf('use delay-pre')
        end
    end
end
% 进行校正
delta_fai = 0;
fai_m_new = r_star - r_wc_star + 6 + delta_fai;
a = (1+sind(fai_m_new)/(1-sind(fai_m_new)));
a_sqrt = double(sqrt(a));
% baseline = 10*log10(a);
% 模拟作图(其实没必要，根据图直接解算w_C,D,E,F)
% 解算超前部分
C = 20;
w_C = wc_star * a_sqrt+ C;
w_D = wc_star / a_sqrt;
% 解算滞后部分
w_E = 0.1 * wc_star;
% 关键在于解算w_F，用到了将DC延长至横坐标交点，计算交点处的频率w_0
w_0 = (Wcp0)^2/wc_star;
w_F = (w_D*w_E)/w_0;
% 就得到了滞后超前校正的Gcs
num_correct = conv([1/w_E,1],[1/w_D,1]);
den_correct = conv([1/w_F,1],[1/w_C,1]);
Gcs = tf(num_correct,den_correct);
G_star = series(Gcs,G0);
figure
margin(G0);hold on
margin(Gcs);hold on
margin(G_star);hold on 

% 验证，校正成功。

判断用什么方法

其中有两个关键点，首先是选择是用什么方法去校正。先看给定的指标，校正后的相位裕度是35，截止频率是20，在校正之前源系统加上增益之后的相位裕度是-11.3，截止频率是wcp = 32.5，其中截止频率已经满足给定的指标的要求，相位裕度不满足，不满足使用超前校正的条件（超前校正的条件是相位裕度和截止频率都是不足），在代码中体现的判定标准是使用的拉起相角的量（卢老师用的）这样的其实不是很有说服力（自以为）。按道理来讲这种情况应该使用滞后校正，看看在指标要求的截止频率处，能不能满足相位裕度的要求，经过测试也是不行的，在20处的相位裕度是8.13远低于要求的35，所以采用滞后超前校正。

% % 进行判断是用什么校正，这点很重要
% 假设使用超前校正
delta = 10;
fai_m = r_star - Pm0 + delta;
% 假设使用滞后校正
r_wc_star = 180 + (-90)^v - atand(wc_star/10) - atand(wc_star/60);
% 进行判断
if (fai_m<50)&&(Pm0<r_star)&&(Wcp0<wc_star)
    fprintf('use pre')
else if (fai_m>50)&&(r_wc_star>r_star)
        fprintf('use delay')
    else if (r_wc_star<r_star)&&(fai_m>50)
            fprintf('use delay-pre')
        end
    end
end

得到的结果是用滞后超前校正

开始设计校正

在此种校正模式的情况下，新的截止频率就是在给定的指标截止频率处进行校正。，先计算超前部分的参数

% 进行校正
delta_fai = 0;
fai_m_new = r_star - r_wc_star + 6 + delta_fai;
a = (1+sind(fai_m_new)/(1-sind(fai_m_new)));
a_sqrt = double(sqrt(a));
% baseline = 10*log10(a);
% 模拟作图(其实没必要，根据图直接解算w_C,D,E,F)
% 解算超前部分
C = 20;
w_C = wc_star * a_sqrt+ C;
w_D = wc_star / a_sqrt;

得到超前部分的参数之后，再去解算滞后部分的参数，其中超前与滞后的链接点在于，w_E与wc_star之间的距离是10倍频程，所以可以解出w_E来，然后重点就在于如何解算w_F，在这里用到了全等三角形加上渐近线斜率的关系，以及gcs渐近线的延长线：

将DC延长线交至横坐标轴与点w_0，该处的坐标是这样计算的，上图蓝线的斜率是40，Gcs在DBC处的斜率是20，由于Awc=Bwc因为A和B是镜像对称点，那么wcwc0=wc0w_0就可以算出w0，然后借助w_Fw_E = w_Dw_0，就可以计算出来w_F:然后就可以得到校正之后的系统传递函数

% 解算滞后部分
w_E = 0.1 * wc_star;
% 关键在于解算w_F，用到了将DC延长至横坐标交点，计算交点处的频率w_0
w_0 = (Wcp0)^2/wc_star;
w_F = (w_D*w_E)/w_0;
% 就得到了滞后超前校正的Gcs
num_correct = conv([1/w_E,1],[1/w_D,1]);
den_correct = conv([1/w_F,1],[1/w_C,1]);
Gcs = tf(num_correct,den_correct);
G_star = series(Gcs,G0);
figure
margin(G0);hold on
margin(Gcs);hold on
margin(G_star);hold on 

% 验证，校正成功

验算与二次校正

神来之笔：其中值得注意的是，在第一次校正过程中，校正失败了，在达到指标的截止频率的时候相位裕度没有达到要求，后来根据超前校正的调整方案，可以将C点“适当”的往后拉，来提高相位裕度，本代码中的C就是偏移量，其次可以适当的抬升fai_m以扩大a的值，让其相位裕度大一些，这些都是二次校正调整的方案。最后放在simulink中验证校正后的结果是稳定的。