本文介绍了如何使用K210微型计算机与STM32最小系统板进行通信，以实现小球追踪功能。作者首先探讨了在OPENMV上实现追小球的挑战，然后详细说明了如何通过K210获取目标的坐标和大小信息，以及如何处理发送到STM32的数据。在没有目标时，设置了默认值进行PID计算。同时，讨论了在K210屏幕上显示数据以方便调试的方法，并对比了OPENMV与K210在实现过程中的差异。
本人先通过学习OPENMV，再延申到K210中。（主要是OPENMV我还没买屏幕，但是K210有）在OPENMV官网中，有相关追小球的函数，但是是用OPENMV单片机来进行调试的。在网上找到的相关源码，加载到OPENMV后发现帧数很慢。
学校实训的要求是要做出能追一定物体的平衡小车，我的小车的机构通过STM32F1Z8T6来进行控制，K210进行识别传输实时数据。
1,通过函数img.draw_rectangle(b[0:4]) ；可以得到画出目标的矩形框中的中心点X轴坐标和矩形框的大小SIZE。这两个数据前者可以用来判断转向环，后者可以用来判断前进和后退。
x_pos = b[5]#中心位置
Size = b.area()
通过实验测试，我得到了X：2~320范围，SIZE：2000~15000
2,但是K210给32发送的是字符串，并且字符串的位数不确定，导致32用于接收到的字符串所存放的数组长度不确定，无法正常的转化数据。
为了方便的使用，我们在K210的发送函数中修改。
将X和SIZE字符串强制转化为固定位数的（在PYthon环境中）
X = '%03d' % x_pos
S = '%05d' % Size
并设置发送出的帧头和帧尾给最终发送的数据DATA
DATA = 'x' + X + S + 's'
以上情况是当K210'看到'目标的时候进行的操作.
3,若没有找到目标的时候呢??
我是这样操作的:
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