K210追小球程序与STM32最小系统板通信（自主学习）

本人先通过学习OPENMV，再延申到K210中。（主要是OPENMV我还没买屏幕，但是K210有）在OPENMV官网中，有相关追小球的函数，但是是用OPENMV单片机来进行调试的。在网上找到的相关源码，加载到OPENMV后发现帧数很慢。

学校实训的要求是要做出能追一定物体的平衡小车，我的小车的机构通过STM32F1Z8T6来进行控制，K210进行识别传输实时数据。

1,通过函数img.draw_rectangle(b[0:4]) ；可以得到画出目标的矩形框中的中心点X轴坐标和矩形框的大小SIZE。这两个数据前者可以用来判断转向环，后者可以用来判断前进和后退。

          x_pos = b[5]#中心位置
          Size = b.area()

通过实验测试，我得到了X：2~320范围，SIZE：2000~15000 

2,但是K210给32发送的是字符串，并且字符串的位数不确定，导致32用于接收到的字符串所存放的数组长度不确定，无法正常的转化数据。

为了方便的使用，我们在K210的发送函数中修改。

将X和SIZE字符串强制转化为固定位数的（在PYthon环境中）

          X = '%03d' % x_pos
          S  = '%05d' % Size

并设置发送出的帧头和帧尾给最终发送的数据DATA

 DATA = 'x' + X + S + 's'

以上情况是当K210'看到'目标的时候进行的操作.

3,若没有找到目标的时候呢??

我是这样操作的: