基于STM32F103C8T6最小系统板驱动灰度模块进行循迹

循迹小车，我们学院进行过一次实训，正好也今年四川省电子设计大赛C题刚好也跟循迹分不开关系（电赛用的TI板子噢）。通过这两次机会，对灰度循迹有了很好的理解。

先来说说，灰度模块。

我用的是六路灰度。

长这个样子的，针对今年电赛，每个车都需要一个。

 

循迹只需要你调节好了，其实很好用。

灰度模块，如果想了解很多的可以到网上直接输入关键词灰度来进行了解。我这边就简简单单讲讲我的了解。灰度，可以寻黑线也可以寻其他颜色的线（比如2021年的送药小车的红线，哈哈哈哈因为我们学校实训就是这个循迹红线）。循迹黑线，你还可以选择：红外。但是红外效果往往没得灰度效果好。循迹其他颜色的，还可以选择：摄像头（比如OPENMV），这个在我电赛前就写好了，但是！！当时没有调试场地，自己用电工胶布粗略的画了一些线段（这时候循迹是挺好的），所以导致在比赛的第一天我用openmv的时候，摄像头收到光照或者阴影影响太大，无法很好的循迹，所以转战灰度。

 灰度就是高低电平控制，当读到目标的色块时候，返回高电平，同时上面的指示灯灭；没有读到目标色块时候，返回低电平，同时指示灯亮。

根据我循迹的要求，这次电赛需要循迹黑线。

所以我遇到黑色，指示灯灭，输入高电平；遇到白色，指示灯亮，输入低电平。