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RSS订阅原创 在ompl中自定义运动规划算法
1.模仿RRTstar的文件RRTstar.h（~/ws_moveit/src/ompl/src/ompl/geomatric/planner/rrt）和RRTstar.cpp（~/ws_moveit/src/ompl/src/ompl/geomatric/planner/rrt/src），在相同位置下写自己的头文件和cpp文件。把这两个文件改好了，就可以重新编译，然后打开demo就可以看到自己写的算法在context下的ompl中，就可以选择自己的算法。
2023-12-06 20:38:58
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原创 18.04中源码安装moveit！+ompl
由于要通过ompl编写自己的算法进行路径规划，因此需要使用源码安装的moveit和ompl，于是就根据自己的一些实际问题和解决，写下这个过程。catkin_ws：用catkin_make编译，放一些自己写的packages,例如机器人的功能包。ws_moveit：用catkin build编译，放moveit相关的packages。注意，catkin_make和catkin build不能在同一个工作空间下混用。6.接下来根据官网的教程，执行下面的命令。5.进入工作空间后，更新一下环境。
2023-12-06 19:29:17
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原创 使用moveit中的报错及解决
1.fatal error: moveit/move_group_interface/move_group.h: 没有那个文件或目录。// #include <moveit/move_group_interface/move_group.h> 改为。问题1 moveit/move_group_interface/move_group.h: 没有那个文件或目录。在运行c++程序时报错。
2023-12-06 18:38:53
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原创 手动源码安装moveit以及ompl
因为binary安装的Moveit无法自定义算法，所以要把之前安装的先卸载。如果没有安装可以跳过1.1步。可以自己下载对应版本的包进行替代，不强制要求使用这句命令去下载功能包。没有报错就成功，如果有包丢失，或者安装失败需要重复语句，直到安装成功。1.1卸载二进制安装的Moveit。下载1.4.2版本的ompl。1.Moveit的源码安装。1.2源码安装Moveit。下载moveit源码并编译。创建Moveit工作空间。出现配置界面就是可以啦。
2023-11-13 15:13:30
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原创 linux有线网卡驱动
如果有报错，提示你少啥，你就apt install啥，让你输自己账户密码，那就输入进去，输入密码不显示，看看小键盘开没开，另外就算是输入对了，上面也是不显示的，别怕。安装完了之后reboot一下。网卡：r8125（显示的是RTL8125，不太清楚区别），是msi b460m mortar上的那个。原因：装系统的时候，有线网卡的驱动，被自动适配的是错误版本（r8169）解决：用dkms装驱动，两行代码，在terminal输入进去就行，如下。问题：没有有线连接！系统：Ubuntu 20.04。
2023-05-08 14:20:24
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原创 linux系统下出现“由于/bin 不在PATH 环境变量中，故无法找到该命令”问题解决
这说明路径还有没补充完整的，可以在之前的基础上继续添加路径， 回到之前的export PATH那一步，一行export PATH可以将多个路径加入环境变量中，用：隔开，如。由于错误的操作，使得环境变量路径被删除，导致命令无法使用，我出现这种情况时，甚至连sudo都无法使用。在结尾添加export PATH="$PATH:/usr/bin"export PATH='$PATH:路径1:路径2:路径3'利用这个方式把路径补全即可完成问题的解决。
2022-10-17 10:27:24
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原创 NVIDIA-SMI has failed because it couldn‘t communicate with the NVIDIA driver
出现提示：NVIDIA-SMI has failed because it couldn’t communicate with the NVIDIA driver. Make sure that the latest NVIDIA driver is installed and running.在ubuntu系统下用了一段时间的Nvidia显卡，某天开机分辨率异常，重启也无法调整。
2022-09-05 08:42:15
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原创 gazebo机械臂倒地，并且报错Controller Spawner couldn‘t find the expected controller_manager ROS interface
当使用moveit 联合gazebo对机械臂进行仿真时，出现gazebo中机械臂软绵无力并且倒下的情况，具体如下： 此时在启动界面同时出现：Controller Spawner couldn't find the expected controller_manager ROS interface 这个的主要原因是gazebo的版本不对应...
2022-07-25 16:50:45
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原创 利用moveit控制机械臂运动轨迹分析
使用moveit自带的三种规划器，根据设定的最大速度和加速度，可以计算给定路径下的路径点信息，主要是路径点、速度、加速度和时间帧。轨迹点：可通过插补获得，数据类型为 moveit_msgs::RobotTrajectory...
2022-07-22 09:45:41
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原创 将ROS的一些二进制安装功能包改为源码安装
在用到find_object_2d功能包的时候，发现其中的一些算法用不了，例如sift和suft等算法，刚开始以为是opencv的问题，遂重新安装了opencv，重新安装opencv详见：melodic18.04安装opencv和opencv_contrib-3.2.0_Blues_77的博客-CSDN博客重新安装完成之后仍然存在缺少算法的问题，所以看了之前的过程，安装这个功能包的时候用的是二进制安装，默认安装位置是在opt/ros/二进制安装方式跟源码安装的结果还是有不同......
2022-07-05 21:09:47
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原创 melodic18.04安装opencv和opencv_contrib-3.2.0
在使用find_object_2d中的find_object_3d_kinect2.launch时候，发现可供选择的算法没有SIFT算法，遂改默认opencv-3.2.0
2022-07-01 20:59:37
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空空如也
空空如也
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