1、下载模型库
可以去网址:https://github.com/osrf/gazebo_models下载一些通用的模型库
2、复制模型库
将下载好的模型复制放在gazebo默认文件夹下,这个默认位置一般在gazebo的安装位置下
sudo cp -r gazebo_copy/* /usr/share/gazebo-9/models/
其中gazebo_copy是我放置下载的模型的文件夹,具体可修改
其中/usr/share/gazebo-9/models/是我的系统下gazebo放置模型库的默认位置
3、保存世界
打开gazebo,点击“insert”就可以选择模型库中的模型文件,在gazebo中放置好之后就可以点击file-->save world as,保存世界,之后再配置设备的时候,只要在launch文件下声明一下该世界文件即可调用。