18.04中源码安装moveit！+ompl

由于要通过ompl编写自己的算法进行路径规划，因此需要使用源码安装的moveit和ompl，于是就根据自己的一些实际问题和解决，写下这个过程。

1.卸载二进制的moveit！

 sudo apt-get remove ros-melodic-moveit-*

2.更新工作环境及ros

    rosdep update
    sudo apt-get update
    sudo apt-get dist-upgrade

3.安装需要用到的工具

sudo apt-get install python-wstool python-catkin-tools clang-format-3.9

4.建议建立独立的工作空间

    mkdir ~/ws_moveit
    cd ~/ws_moveit

5.进入工作空间后，更新一下环境

  source /opt/ros/melodic/setup.bash

6.接下来根据官网的教程，执行下面的命令

    wstool init src
    wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/ros-planning/moveit/master/moveit.rosinstall
    wstool update -t src
    rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro ${ROS_DISTRO}
    catkin config --extend /opt/ros/${ROS_DISTRO} --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
    sodu catkin build

这部分最好是通过手动的方式去下载好9个功能包到src文件夹下，因为是melodic，都下载melodic-devel版本的就行：

# This file is intended for users who want to build MoveIt from source.
# Used with wstool, users can download source of all packages of MoveIt.
- git:
    local-name: moveit_msgs
    uri: https://github.com/ros-planning/moveit_msgs.git
    version: melodic-devel
- git:
    local-name: moveit_resources
    uri: https://github.com/ros-planning/moveit_resources.git
    version: melodic-devel
- git:
    local-name: geometric_shapes
    uri: https://github.com/ros-planning/geometric_shapes.git
    version: melodic-devel
- git:
    local-name: srdfdom
    uri: https://github.com/ros-planning/srdfdom
    version: melodic-devel
- git:
    local-name: moveit
    uri: https://github.com/ros-planning/moveit.git
    version: melodic-devel
- git:
    local-name: rviz_visual_tools
    uri: https://github.com/PickNikRobotics/rviz_visual_tools
    version: melodic-devel
- git:
    local-name: moveit_visual_tools
    uri: https://github.com/ros-planning/moveit_visual_tools.git
    version: melodic-devel
- git:
    local-name: moveit_tutorials
    uri: https://github.com/ros-planning/moveit_tutorials.git
    version: melodic-devel
- git:
    local-name: panda_moveit_config
    uri: https://github.com/ros-planning/panda_moveit_config.git
    version: melodic-devel

 7.再执行下面的命令就可以完成编译了

    wstool update -t src
    rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic
    catkin config --extend /opt/ros/melodic --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
    sodu catkin build

其中

    rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic
可以判断还缺少哪些包，对应使用，缺少什么msgs就把对应的msg名字替换掉<msgs name>：

sudo apt-get install ros-melodic-<msgs name>

 8.接下来，进行ompl的安装，如果使用下面的语句下载失败，就直接去网站里下载，放在src文件中，实际测试只有下载ompl的master版本是最有用的，下载1.6.0可能会出现cmake版本问题或者yaml-cpp问题等：

    cd ~/moveit_ws/src
    git clone https://github.com/ompl/ompl
    sudo catkin build

下载ompl进入src文件夹，再编译。

9.编译通过就可以使用了，可以使用以下语句验证是否安装成功：

source ~/ws_catkin/devel/setup.bash
roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch

现在系统里一共有两个自建的ROS工作空间：
catkin_ws：用catkin_make编译，放一些自己写的packages,例如机器人的功能包
ws_moveit：用catkin build编译，放moveit相关的packages
注意，catkin_make和catkin build不能在同一个工作空间下混用。
在使用的时候就可以用catkin_ws里面的包去调用ws_moveit里面的moveit，所以，通常按照以下步骤操作，注意：
1、必须始终在一个terminal中
2、不要将source ~/ws_moveit/devel/setup.bash 放在 .bashrc文件中

    cd ~/ws_moveit
    catkin config --extend /opt/ros/${ROS_DISTRO} --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
    sudo catkin build
    source ~/ws_moveit/devel/setup.bash
    echo $ROS_PACKAGE_PATH     #测试是否将moveit添加在环境路径中


    cd ~/catkin_ws
    catkin_make
    source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

完成以上操作后，运行以下命令来测试一下是否可以正常调用moveit：

roslaunch ur5_moveit_config demo.launch