stm32平衡小车学习记录1

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平衡小车项目功能需求分析

平衡小车应该具备有满足条件的功能，如自动平衡，可调节速度，可通过手机远程控制等，那就须具备以下条件：

1. 大容量电池供电
2. 双马达电机驱动
3. 平衡控制调节
4. 速度控制调节
5. 方向控制调节
6. 上位机远程控制

对于条件1,2分别为硬件条件，条件3，4，5位软件实现，其主要通过PID算法控制小车的直立，速度，方向，如果要用PID算法，那么首先应该需要获取小车现有的姿态信息，这个就可使用MPU6050模块搭配cubemx的empl库获得；
平衡小车的遥控功能：可通过无线通信，上位机APP实现。
另外，平衡小车可扩展功能，如避障，巡线，菜单显示机功能设置。避障功能可通过超声波避障模块，巡线功能可通过摄像头CCD寻迹，但是巡线时应该保证光线的充足和均匀。菜单显示功能设置，可搭配OLED屏和按键实现。

平衡小车的整体框架及开发流程

平衡小车项目整体框架