机器人工具箱（Robotics Toolbox）帮助文档翻译2

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第二章 齐次变换矩阵

在机器人领域中，有很多可能的方法描述位置和方向，但是齐次变换是最适合于MATLAB强大的针对矩阵运算工具。齐次变换描述了笛卡尔坐标系中的平移和方位。

单纯地沿X方向平移0.5m可以描述为：

transl(0.5, 0.0, 0.0)

ans =
1.0000 0 0 0.5000
0 1.0000 0 0
0 0 1.0000 0
0 0 0 1.0000

绕Y轴旋转90度可以描述为：

troty(pi/2)

ans =
0 0 1 0
0 1 0 0
-1 0 0 0
0 0 0 1

绕Z轴旋转-90度：

trotz(-pi/2)

ans =
0 1 0 0
-1 0 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1

这些可以通过乘法连接起来：

t = transl(0.5, 0.0, 0.0) * troty(pi/2) * trotz(-pi/2)

t =
0 0 1.0000 0.5000
-1.0000 0 0 0
0 -1.0000 0 0
0 0 0 1.0000

如果这个变换表示新坐标系的原点关于世界坐标系原点的变换，那么新坐标系的原点为：

t * [0 0 0 1]'

ans =
0.5000
0
0
1.0000

新坐标系的方向用欧拉角表示为：

tr2eul(t)

ans =
0 1.5708 -1.5708

或者用r-p-y角表示为：

tr2rpy(t)

ans =
-1.5708 0 -1.5708

重要的是要注意，变换乘法通常是不可交换的，如下面的示例所示：

trotx(pi/2) * trotz(-pi/8)

ans =
0.9239 0.3827 0 0
0 0 -1.0000 0
-0.3827 0.9239 0 0
0 0 0 1.0000

trotz(-pi/8) * trotx(pi/2)

ans =
0.9239 0 -0.3827 0
-0.3827 0 -0.9239 0
0 1.0000 0 0
0 0 0 1.0000

我们看到，通过颠倒乘法变换的顺序，结果是完全不同的。