基于STM32F103C8T6的ADXL345加速度传感器计步器

1.ADXL345工作原理

1.1 基本参数

工作电压范围 ：2.0 ~ 3.6 V ；

温度范围 ：-40℃至+105℃ ；

分辨率 高(13位)，测量范围达± 16g ；

数字输出数据为16位二进制 补码格式 ；

1.2  引脚介绍

我购买的ADXL345的引脚有 SCL、SDA、SDO、INT1、INT2、CS、VCC、GND，本计步器没有用到INT1和INT2中断引脚。

1.3 通信方式

ADXL345加速度传感器的通信方式有SPI和IIC两种通信方式。由于我用的是IIC的通信方式，因此在这里就不多介绍SPI了，感兴趣的可以去找数据手册看介绍。

引脚连接图

CS'是片选信号，低电平时是选择SPI作为通信方式，高电平时选择IIC作为通信方式；ALT ADDRESS引脚处于高电平，器件的7位I2C地址是0x1D，随后为R/W位。这转化为 0x3A写入，0x3B读取；通过ALT ADDRESS引脚(SDO)接地， 可以选择备用I2C地址0x53(随后为R/W位)。这转化为0xA6写 入，0xA7读取。ADXL345没有内部上拉或下拉电阻，因此在接线时建议SDA和SCL上拉4.7KΩ-10KΩ的电阻。

IIC支持的通信速率是标准 (100 kHz)和快速(400 kHz)数据传输模式。

1.4 IIC写一个字节、写多个字节、读取一个字节、读多个字节的器件寻址过程。

1.5 官方给的ADXL345最小初始化序列

但是拿到的每一个ADXL345输出的数据与典型值都会有一定的偏差，如果有需求可以在初始化使用偏移寄存器校准；没有校准时，如果将ADXL345平放在桌面，X、Y、Z轴的输出数据可能是X=+2LSB，Y=-20LSB，Z=292LSB(这个数值是我在测试过程中测到的，不代表每一个都这样，仅供参考）。水平放置时，x读数+2，y读数-20， Z读数292；这时，正常值应该是0,0,255，因此需要把偏移量设置为-2， +20， -37。但是，ADXL345默认13位分辨率，16g量程时，1 LSB为1/256 = 3.9mg/LSB。偏移寄存器为15.6mg/LSB，所以偏移寄存器写1个LSB，相当于偏移了4个LSB，故需将差值除4的结果写入对应偏移器即可。

2.ADXL345初始化，写/读字节/从ADXL345读取加速度传感器数据

2.1 初始化

      使用的是软件IIC,配置过程借鉴的江协科技；

      由于本计步器处理数据时一般是相对值，所以对于使用寄存器偏移校准没有强制的要求。因此随机找了网上用的比较多的初始化。

void ADXL345_Init(void)
{
	MyI2C_adxl345_Init();
	
	ADXL345_WriteReg(0x31,0x0B);   //测量范围,正负16g，13位模式
	ADXL345_WriteReg(0x2C,0x08);   //速率设定为12.5 参考pdf13页
	ADXL345_WriteReg(0x2D,0x08);   //选择电源模式   参考pdf24页
	ADXL345_WriteReg(0x2E,0x80);   //使能 DATA_READY 中断
//下列的偏移量可根据具体需求更改
	ADXL345_WriteReg(0x1E,0x00);   //X 偏移量 根据测试传感器的状态写入
	ADXL345_WriteReg(0x1F,0x00);   //Y 偏移量 根据测试传感器的状态写入
	ADXL345_WriteReg(0x20,0x05);   //Z 偏移量 根据测试传感器的状态写入
}

2.2 STM32C8T6向ADXL345写入一个字节

void ADXL345_WriteReg(uint8_t RegAddress,uint8_t Data)
{
	MyI2C_adxl345_Init();
	
	MyI2C_adxl345_Start();						//I2C起始
	MyI2C_adxl345_SendByte(ADXL345_ADDRESS);	//发送从机地址，读写位为0，表示即将写入
	MyI2C_adxl345_ReceiveAck();					//接收应答
	MyI2C_adxl345_SendByte(RegAddress);			//发送寄存器地址
	MyI2C_adxl345_ReceiveAck();					//接收应答
	MyI2C_adxl345_SendByte(Data);				//发送要写入寄存器的数据
	MyI2C_adxl345_ReceiveAck();					//接收应答
	MyI2C_adxl345_Stop();						//I2C终止
}

2.3 STM32C8T6从ADXL345 读取一个字节

uint8_t ADXL345_ReadReg(uint8_t RegAddress)
{
	uint8_t Data;
	
	MyI2C_adxl345_Start();						//I2C起始
	MyI2C_adxl345_SendByte(ADXL345_ADDRESS);	//发送从机地址，读写位为0，表示即将写入
	MyI2C_adxl345_ReceiveAck();					//接收应答
	MyI2C_adxl345_SendByte(RegAddress);			//发送寄存器地址
	MyI2C_adxl345_ReceiveAck();					//接收应答
	
	MyI2C_adxl345_Start();							//I2C重复起始
	MyI2C_adxl345_SendByte(ADXL345_ADDRESS | 0x01);	//发送从机地址，读写位为1，表示即将读取
	MyI2C_adxl345_ReceiveAck();					//接收应答
	Data = MyI2C_adxl345_ReceiveByte();			//接收指定寄存器的数据
	MyI2C_adxl345_SendAck(1);					//发送应答，给从机非应答，终止从机的数据输出
	MyI2C_adxl345_Stop();						//I2C终止
	
	return Data;
}

2.4 STM32C8T6从ADXL345的FIFO中读取数据（多个字节读取）

X、Y、Z轴的数据存储在地址为0x32~0x37中，输出数据为二进制补码，DATAx0为最低有 效字节，DATAx1为最高有效字节。

void ADXL345_ReadReg_Get_Data(short *x,short *y,short *z)
{
	int8_t i;
	u8 BUF[6];
	MyI2C_adxl345_Start();						//I2C起始
	MyI2C_adxl345_SendByte(ADXL345_ADDRESS);	//发送从机地址，读写位为0，表示即将写入
	MyI2C_adxl345_ReceiveAck();					//接收应答