cubemx+mpu6050_dmp+oled

一直想做平衡小车，但是因为mpu的dmp库的hal库的资料不好用，老是搞不定，这个项目就搁置了一年。经过查找一系列的资料，终于能读了，在这就算做一个资料整合，也怕以后又不会用了，留给自己看。

一、cube配置

mpu配置

oled配置

其他配置我就省略了

二、硬件连接

硬件连接上，mpu的vcc，gnd正常连，再连两根iic线即可。oled的vcc，gnd正常连，DO和D1连spi的两根线，剩下三个，普通gpio输出，我是A9,A10,A11

三、代码

接下来是激动人心的代码

注意检查一下，i2c的初始化一定要是高速模式，cubemx这里好像有些问题

我的dmp的初始化这里有问题，查到最后发现HAL_I2C_Mem_Write（）一直返回BUSY，后来改了iic的高速模式就好了，但是又出现了其他问题，我今天正准备查呢，结果它自己又突然好了！果然，高端的代码会自己给自己修bug，既然这样，我就不管了。

oled的引脚移植的时候要自己改一下

主函数

四、测试视频

stm32：mpu6050 dmp库+oled

虽然记录下来好像很简单，但实际操作的时候遇到了很多问题，特别是mpu的dmp，以至于我搁置了一年，在这里我就只能祝大家好运了。

全部工程链接：https://pan.baidu.com/s/1t4tejiWuQKs8k5U8VxqHvw 
提取码：6263