GD32F103RCT6/GD32F303RCT6-实战项目-无刷电机驱动（1）

   本文章基于兆易创新GD32 MCU所提供的2.2.4版本库函数开发

向上代码兼容GD32F450ZGT6中使用

后续项目主要在下面该专栏中发布：

https://blog.csdn.net/qq_62316532/category_12608431.html?spm=1001.2014.3001.5482

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理论

电机介绍

       首先我们设计本项目的电机为

       主要以无刷无感六步驱动为主

       工作电压：20V

       最大电流：20A

       持续工作电流：10A

主功率回路

       设计驱动方案为三相半桥驱动：

       采用该方案驱动三项无刷电机的U、V、W

       图中的二极管加快二极管开断：

       在MOS管用作于高速开关进行反复开启关断时，该电路路结合MOS管内部寄生电容Cgs，能够快速对电容进行放电，加快Mos开关速度；并且在MOS管工作于高频的场合时，G极的输入阻抗在该环境下会降低，从而产生开关震荡等问题，引起MOS管的异常发热情况，一般G极的串联电阻取值会在10-100之间较为合适，太大的电阻会导致驱动电流过小，较小的电阻又不能很好的满足频率要求，所以需要针对不同的设计频率进行分析，本项目无刷驱动一般的PWM开关频率在15khz到20khz之间，所以该取值采用20欧测试所得较为合适。

电流采样

       该电路另外一个需要注意的就是采样电阻的设置问题！

       该系统中采样方式分为高端采样和低端采样两种方式，图中采用的是低端采样的办法，高端采样则是在UVW三相线输入到电机处进行采样！例如图中我放置的短路标记处：

两则的区别：

       低端采样相较于高端采样，电路设计简单，成本低，对运放本身的要求不高；而高端采样的检测电路就相较于低端更加复杂，并且成本也更加昂贵，例如常见的ina282等一颗芯片买出两位数的价格，相比于运放的几毛钱或者1块钱左右的差距还是显而易见的。

       其次，低端采样一端接到地回路中，对于整体系统来讲，负载经过采样电阻以后再回到地完成一次回流，自热而然就会对地回路造成一定扰动，在布局时要加入适当屏蔽。而高端采样则相较于低端采样在该点会有不同的检测方案，不需要入地回路相连。

       至于这么获取电流数据，高端电流检测与低端类似，放大倍数确定的情况下，选取合适的采样电阻，采用欧姆定律就可以求得该电流作用在采样电阻上引起的电压变化，经过电路放大以后输入到单片机的ADC采集口中，这里需要去平衡放大倍数和噪音之间的关系。

采样电阻

       说起采样，采样电阻则是其中至关重要的一部分了，请尽量选取0.1%的高精度电阻，并且满足低温飘，有助于减小误差，提高ADC采样的精度。

       为什么选取精度高的电阻？因为根据欧姆定律，我们对电流的监控是通过电压的转换去实现的，电阻的精准度决定了计算出来电流的精准度。

       其次，温度则会对电阻阻值产生较大影响，说到这里，选取采样电阻的时候，还需要考虑到封装和功率的问题！常见的0402,0603,0805这些封装的功率有着不同的区别，更别说我们的采样电阻了，例如，我们采用0.03欧的采样电阻，该电阻已知功率为4W，那么在10A电流的时候，其所承受的功率就已经达到了3W！如果超过4W的最大功率，那么恭喜你电阻就报废了；其次，采样电阻过大，造成的发热问题也很严重，上述例子中的3W，在工作中是长时间转换成热量散失的，能量损耗和发热是一回事，另外一回事则是会加速附件元器件包括本身的老化，轻则减少寿命，重则影响工作！

母线电压采集

反电动势采集

MOS驱动电路

       本方案的MOS驱动电路采用的是EG2133

       在本方案中，我采用的是5V进行供电，方便电路设计！

      有人可能会疑问，为什么会在输入信号添加下拉电阻，内部不是有240K的下拉电阻吗？

      那是因为在实际测试的过程中，发生过PWM信号串联问题，为了杜绝这种情况发生，建议各位添加下拉电阻以增强电路可靠性！

       该电路由几部分组成：

       主控制回路，内部芯片集成了对信号的阻抗匹配、滤波、静电保护、死区和闭锁控制等电路。

       自举电路：网上关于自举电路的原理已经很多了，具体可以去搜索一下，这里的22uf采用的是手册提供的典型值。

电源方案

       本系统的电源方案采样的是比较传统的7805提供5V稳压和7812提供的12V电压

       其中5V用于MOS驱动芯片供电，并且通过RT9013-33GB降压到3.3V提供运放参考电压

      12V则用于给主控板提供供电！

       在实际测试中发现，7805作为5V供电的设计并不合理，因为发热和损耗都较为严重！

      正常工作下达到惊人的64度，不行不行，最后还是选择更换成DCDC了！

实战

       OK，那么理论完成，让我们实战吧！

       首先嘉立创白嫖来个板！

       做了开窗处理方便散热

       焊接！

       上图

       然后测试一下各项波形和温度！

       完美！

       组装一下吧！

       然后小小写个GD32调试代码看看？

       调试视频已经附录了！

       GD32无刷驱动测试视频

                测试视频

       自此结束，目前
       GD32F103RCT6 基础型 目前已经完成了教程文档开发、源码编写、UCOSIII移植、函数重写，正在进行电机驱动开发
       GD32F107RCT6 互联型 目前正在制作多路CAN、485、以太网通讯，输入输出隔离的开发以及源码编写和UCOSIII移植
       GD32F407ZET6 目前尚未开始

       我会在后续时机合适的时候发表，关注我！第一时间了解！

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