十九届智能视觉组结构开源（六机械臂+三分类）

背景

第十九届全国大学生智能汽车竞赛将于2024年暑期举行， 竞速比赛规则已于2023年11月公布。竞速比赛分为8个赛题组，其中“视觉组” 具有更加复杂的机器视觉处理和模型车运动控制任务，因此通常需要制作结构。
本文总结历届特殊结构的开源网址，并给出自己的一套垃圾结构。

历届结构

目前常见的结构大致有以下几种：

• 单搬车：详见B站：逐飞科技 第19届 智能视觉组 逐飞演示车模 运行演示
• 凤凰车：详见B站：冷凤-Phoenix 17智能视觉 “凤凰结构”四分类方案开源与机械臂动作讲解
• 卡片收集盒：详见B站：只会摸鱼的False 18届智能视觉赛区赛寄录
• 双头凤凰车
• 摩天轮结构
• 南昌结构
• ……

（一时半会找不到其他结构和相关开源了，欢迎补充）

开源网页

开源链接: https://pan.baidu.com/s/1mLZOnUKCllSWfU5X8tfWbw?pwd=jj5c
提取码: jj5c

结构设计

设计思路

根据赛题要求，将赛题分为两个部分：随机点和固定点（环岛和十字）。

• 随机点数量多，从取到放可能需要经历固定点，因此需要分类装置。（题目要求）
• 固定点数量少，从取到放不会经历随机点，因此希望减少多次取放的步骤，也就是六个机械臂拾取六张。（题目要求）
• 减少纯舵机构成机械臂的舵机个数，因为舵机的精度不高，级联误差传递会导致难以控制。（个人经验）
• OpenART和MCXVison等图像识别摄像头平行于赛道，减少图像处理难度。（个人经验）
• 减少车体旋转的次数，我们实验室对陀螺仪的解算还难以达到随心所欲。（个人原因）
• 减少识别卡片后的车体调整距离。

总结上述想法，发现机械臂旋转而分类装置不旋转不失为一种优秀 （可能吧） 的想法。

整体结构

主视图：
左视图：

右视图：

俯视图：

结构计算

分类盘

分类盘以紧贴赛道边缘的两张卡片中心点为直径，构成一个圆，在该圆上每$60°$标记为圆心，以此圆心做圆，则为卡片盒位置。
已知赛道宽为$450mm$，卡片为$120mm$的正方形。可以计算得到卡片盒的直径应当至少为$180mm>120\sqrt{2}\approx 169.68mm$。
设计草图如下所示
具体模型详见俯视图

旋转盘

首先是确定主支座和旋转盘之间连接器件的选型问题。
旋转盘X轴、Y轴方向由滑环锁定，旋转盘的Z轴由主轴支
座和推力轴承锁定。
主支座上方是主板盒，放置主板，下方是车轮驱动，不可避免需要较粗的空心部分过导线，因此针对此，需要选择空心的滑环和较大直径的推力轴承，最终选择了：

• 滑环MT60130-P0410-S02
• 推力轴承51114

接下来是针对旋转盘参数的一些计算。

对于上述草图，可以看出几个必然的等式和不等式，罗列如下：
$$\{\begin{array}{l}{h}_1=\frac{450mm+120mm}{2}=285mm（赛题要求）\\ h_1=h_2+h_3\\ h_2>180mm（舵机之间不能干涉，还需要留出舵机控制板的安装区域）\\ h_3>l_3+l_4（希望上机械臂收回时，下机械臂能放在舵机上方）\\ l_1=l_3+l_4\\ l_1>l_2\\ l_2>200mm（步进电机板在主支座中，因此需要保留必要空间）\\ l_4=22mm（电磁铁尺寸）\end{array}$$
根据上述要求，其实旋转盘的参数应当已经基本无法调整了：
因为$h_3>l_3+l_4=l_1>l_2>200mm$，又因为$h_2>180mm$，所以$h_1=h_3+h_2>280mm$，而赛题要求$h_1=285mm$，说明$l_2、l_1、h_3、h_2、h_1$可变化的范围较小
综上，即为旋转盘的尺寸计算过程，根据该过程可以计算出相应尺寸。
为了增强旋转盘面的刚度和强度，选用了亚克力板作为板面，3D打印下方支撑盘（整体结构中蓝色部分），方便齿轮的制作和滑环的嵌入。
具体详见模型。

主支座

对于支座部分，由于已经有了上述的计算，因此尺寸部分基本上是已经定下来了的，也因为上述计算因此改变量不大。

• 下层镂空，过电源线和信号线，以及留出空间给步进电机板安装。（为了防止步进电机板过热，开了两个$30mm$风扇，但实际发现主要还是给电机在散热）
• 中层下开槽，嵌入推力轴承。
• 顶层开十字，做成一个类似于榫卯结构，方便主板盒的正安装，另开四个螺丝孔，通过螺丝来硬连接主板盒和主板盒。（事实证明4根$12mm$的$M3$沉头螺丝可以承受整辆车的重量，也就是你抱着主板盒，仅靠这四颗螺丝抱起整辆车）
• 主轴开$20mm$，过信号线和电源线。（这里有个小细节：信号/电源线一般都是接口粗，导线细，所以硬件在上下部分连接时候需要使用小接口的连接方式，比如FPC，4P及以下的的XH头）
• 齿轮是找机械院的大佬画的，具体数据已经丢失了，所以这里就没法提供了。

主板盒

主板盒底部部分无非是契合即可主板就好，为了给电源线和信号线出线。
所有的出线分为以下五类。
最重要的是上方给碳杆穿孔的位置的确定。
根据我们队做视觉同学的测算，OpenART和MCXVision使用90°的镜头时候，大致需要碳杆离地35mm。基于这个参数，可以推算整个碳杆结构的长度。
为了模型的好看和软件中的定义方便，我特意修改了碳杆的长度。
但在实际制作时候，不可避免有各种误差，可以将碳杆留长$5cm$左右，以防止误差造成的问题。

结构总结

据此，结构方面的阐述基本结束。
如有不清楚可以看看模型或者找我问问（B站id：南某人急了【头像同CSDN】）
模型在重要参数上做到了一比一还原，应该（为了不说满）没有坑人的地方。
再简略描述下优缺点，给想要制作的同学提个醒。

优点

• OpenART和MCXVision镜头完全水平于地面，因此算法方面要求较低
• 机械臂正对卡片，简化了车体旋转的控制问题。
• 整体结构对称，重心基本在车正中心，不会偏移。
• 整体结构完全采用螺丝螺母铜柱作为连接件，不需要胶水等临时固定。

缺点

• 车又大又重，运输较难。（理论上应当是超长超宽上不了高铁的）
• 寻迹摄像头的前瞻量较大，需要一定的算法支撑。（我们队也是因为没有人会写巡线，抄的摄像头的代码但不会调参而G的）
• 机械臂电磁铁的螺丝调平需要一点手感。（我的软件咋调咋不能用，也不知道为啥）
• 步进电机板较小，绘制焊接较难，考验硬件的焊接。

硬件设计

以上是完整的硬件电源/信号拓扑图，所有使用的模块均在上方列出。
需要预先说明的是以下几点：

• 因为实验室原因，因此电机驱动（桥）不会开源。
• 因为原本使用双核心板的方案，因此需要两个屏幕（一个核心板一块屏幕）。后来改成开源的单核心板方案，但控制面板并没有修改。
• 以下仅阐述关键的两块电路板，其余请自行查看开源文件。

步进电机驱动板

步进电机采用DRV8825芯片驱动。
因为不允许使用成品闭环步进，所以要么使用开环步进，要么就使用NXP的MCU的闭环步进。

舵机主控板

舵机主控板采用PCA9685芯片作为信号驱动。
因此只需要核心板提供两根信号线（IIC），就能控制所有的机械臂舵机和电磁铁。