目录
1.SPI的配置方式
SPI**简介**
在大容量产品和互联型产品上，SPI接口可以配置为支持SPI协议或者支持I2S音频协议。SPI接
口默认工作在SPI方式，可以通过软件把功能从SPI模式切换到I2S模式。
在小容量和中容量产品上，不支持I2S音频协议。
SPI**特征**
● 3线全双工同步传输
● 带或不带第三根双向数据线的双线单工同步传输
● 8或16位传输帧格式选择
● 主或从操作
● 支持多主模式
● 8个主模式波特率预分频系数(最大为fPCLK/2)
● 从模式频率 (最大为fPCLK/2)
● 主模式和从模式的快速通信
● 主模式和从模式下均可以由软件或硬件进行NSS管理：主/从操作模式的动态改变
● 可编程的时钟极性和相位
● 可编程的数据顺序，MSB在前或LSB在前
● 可触发中断的专用发送和接收标志
● SPI总线忙状态标志
● 支持可靠通信的硬件CRC
─ 在发送模式下，CRC值可以被作为最后一个字节发送
SPI接口
─ 在全双工模式中对接收到的最后一个字节自动进行CRC校验。
● 可触发中断的主模式故障、过载以及CRC错误标志。
● 支持DMA功能的1字节发送和接收缓冲器：产生发送和接受请求。
SPI接口 STM32F10xxx参考手册
─ 在全双工模式中对接收到的最后一个字节自动进行CRC校验
SPI**功能描述**
通常SPI通过4个引脚与外部器件相连：
● MISO：主设备输入/从设备输出引脚。该引脚在从模式下发送数据，在主模式下接收数据。
● MOSI：主设备输出/从设备输入引脚。该引脚在主模式下发送数据，在从模式下接收数据。
● SCK：串口时钟，作为主设备的输出，从设备的输入。
● NSS：从设备选择。这是一个可选的引脚，用来选择主/从设备。它的功能是用来作为“片
选引脚”，让主设备可以单独地与特定从设备通讯，避免数据线上的冲突。从设备的NSS
引脚可以由主设备的一个标准I/O引脚来驱动。一旦被使能(SSOE位)，NSS引脚也可以作为
输出引脚，并在SPI处于主模式时拉低；此时，所有的SPI设备，如果它们的NSS引脚连接
到主设备的NSS引脚，则会检测到低电平，如果它们被设置为NSS硬件模式，就会自动进
入从设备状态。当配置为主设备、NSS配置为输入引脚(MSTR=1，SSOE=0)时，如果NSS
被拉低，则这个SPI设备进入主模式失败状态：即MSTR位被自动清除，此设备进入从模式。
SPI通信配置
1）配置相关引脚的复用功能，使能 SPI2 时钟， IO 初始化 2）初始化 SPI2,设置 SPI2 工作模式
void SPI_Init(SPI_TypeDef* SPIx, PI_InitTypeDef* SPI_InitStruct)；3）使能 SPI2
SPI_Cmd(SPI2, ENABLE); //使能 SPI 外设4）SPI 传输数据
void SPI_I2S_SendData(SPI_TypeDef* SPIx, uint16_t Data)；5）查看 SPI 传输状态
SPI_I2S_GetFlagStatus(SPI2, SPI_I2S_FLAG_RXNE)；
//以下是SPI模块的初始化代码，配置成主机模式
//SPI口初始化
//这里针是对SPI2的初始化
void SPI2_Init(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
SPI_InitTypeDef SPI_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE );//PORTB时钟使能
RCC_APB1PeriphClockCmd( RCC_APB1Periph_SPI2, ENABLE );//SPI2时钟使能
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13 | GPIO_Pin_14 | GPIO_Pin_15;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //PB13/14/15复用推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOB
GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14|GPIO_Pin_15); //PB13/14/15上拉
SPI_InitStructure.SPI_Direction = SPI_Direction_2Lines_FullDuplex; //设置SPI单向或者双向的数据模式:SPI设置为双线双向全双工
SPI_InitStructure.SPI_Mode = SPI_Mode_Master; //设置SPI工作模式:设置为主SPI
SPI_InitStructure.SPI_DataSize = SPI_DataSize_8b; //设置SPI的数据大小:SPI发送接收8位帧结构
SPI_InitStructure.SPI_CPOL = SPI_CPOL_High; //串行同步时钟的空闲状态为高电平
SPI_InitStructure.SPI_CPHA = SPI_CPHA_2Edge; //串行同步时钟的第二个跳变沿（上升或下降）数据被采样
SPI_InitStructure.SPI_NSS = SPI_NSS_Soft; //NSS信号由硬件（NSS管脚）还是软件（使用SSI位）管理:内部NSS信号有SSI位控制
SPI_InitStructure.SPI_BaudRatePrescaler = SPI_BaudRatePrescaler_256; //定义波特率预分频的值:波特率预分频值为256
SPI_InitStructure.SPI_FirstBit = SPI_FirstBit_MSB; //指定数据传输从MSB位还是LSB位开始:数据传输从MSB位开始
SPI_InitStructure.SPI_CRCPolynomial = 7; //CRC值计算的多项式
SPI_Init(SPI2, &SPI_InitStructure); //根据SPI_InitStruct中指定的参数初始化外设SPIx寄存器
SPI_Cmd(SPI2, ENABLE); //使能SPI外设
SPI2_ReadWriteByte(0xff);//启动传输
}
//SPI 速度设置函数
//SpeedSet:
//SPI_BaudRatePrescaler_2 2分频
//SPI_BaudRatePrescaler_8 8分频
//SPI_BaudRatePrescaler_16 16分频
//SPI_BaudRatePrescaler_256 256分频
void SPI2_SetSpeed(u8 SPI_BaudRatePrescaler)
{
assert_param(IS_SPI_BAUDRATE_PRESCALER(SPI_BaudRatePrescaler));
SPI2->CR1&=0XFFC7;
SPI2->CR1|=SPI_BaudRatePrescaler; //设置SPI2速度
SPI_Cmd(SPI2,ENABLE);
}
//SPIx 读写一个字节
//TxData:要写入的字节
//返回值:读取到的字节
u8 SPI2_ReadWriteByte(u8 TxData)
{
u8 retry=0;
while (SPI_I2S_GetFlagStatus(SPI2, SPI_I2S_FLAG_TXE) == RESET) //检查指定的SPI标志位设置与否:发送缓存空标志位
{
retry++;
if(retry>200)return 0;
}
SPI_I2S_SendData(SPI2, TxData); //通过外设SPIx发送一个数据
retry=0;
while (SPI_I2S_GetFlagStatus(SPI2, SPI_I2S_FLAG_RXNE) == RESET) //检查指定的SPI标志位设置与否:接受缓存非空标志位
{
retry++;
if(retry>200)return 0;
}
return SPI_I2S_ReceiveData(SPI2); //返回通过SPIx最近接收的数据
}
2.IIC 的配置方式
IIC简介
I2 C(芯片间)总线接口连接微控制器和串行I2C总线。它提供多主机功能，控制所有I2C总线特定的时序、协议、仲裁和定时。支持标准和快速两种模式，同时与SMBus 2.0兼容。
I2C模块有多种用途，包括CRC码的生成和校验、SMBus(系统管理总线—System Management
Bus)和PMBus(电源管理总线—Power Management Bus)。
根据特定设备的需要，可以使用DMA以减轻CPU的负担。
I2C主要特点
● 并行总线/I2C总线协议转换器
● 多主机功能：该模块既可做主设备也可做从设备
● I2C主设备功能
─ 产生时钟
─ 产生起始和停止信号
● I2C从设备功能
─ 可编程的I2C地址检测
─ 可响应2个从地址的双地址能力
─ 停止位检测
● 产生和检测7位/10位地址和广播呼叫
● 支持不同的通讯速度
─ 标准速度(高达100 kHz)
─ 快速(高达400 kHz)
● 状态标志：
─ 发送器/接收器模式标志
─ 字节发送结束标志
─ I2C总线忙标志
● 错误标志
─ 主模式时的仲裁丢失
─ 地址/数据传输后的应答(ACK)错误
─ 检测到错位的起始或停止条件
─ 禁止拉长时钟功能时的上溢或下溢
● 2个中断向量
─ 1个中断用于地址/数据通讯成功
─ 1个中断用于错误
● 可选的拉长时钟功能
● 具单字节缓冲器的DMA
● 可配置的PEC(信息包错误检测)的产生或校验：
─ 发送模式中PEC值可以作为最后一个字节传输
─ 用于最后一个接收字节的PEC错误校验
● 兼容SMBus 2.0
─ 25 ms时钟低超时延时
─ 10 ms主设备累积时钟低扩展时间
─ 25 ms从设备累积时钟低扩展时间
─ 带ACK控制的硬件PEC产生/校验
─ 支持地址分辨协议(ARP)
● 兼容SMBus
I2C功能描述
I2C模块接收和发送数据，并将数据从串行转换成并行，或并行转换成串行。可以开启或禁止中
断。接口通过数据引脚(SDA)和时钟引脚(SCL)连接到I2C总线。允许连接到标准(高达100kHz)或
快速(高达400kHz)的I2C总线。
在框架图中我们看到主要有三个引脚，分别是SDA、SCL、SMBA。最主要的通信引脚主要是SDA、SCL引脚。I2C的所有硬件架构都是根据SCL线和 SDA线展开的，其中SMBA我们很少用到SMBA线主要用于SMBUS的.
对I2C系统框架图分解成四部分： ●通讯引脚 ●时钟控制逻辑 ●数据控制逻辑 ●整体控制逻辑
如要细致了解 参考[野火]STM32 HAL库开发实战指南, —基于F103系列开发的手册
I2C 初始化结构体详解
跟其它外设一样，STM32 HAL 库提供了 I2C 初始化结构体及初始化函数来配置 I2C 外设。初始
化结构体及函数定义在库文件“stm32f4xx_hal_i2c.h”及“stm32f4xx_hal_i2c.c”中，编程时我们
可以结合这两个文件内的注释使用或参考库帮助文档。了解初始化结构体后我们就能对 I2C 外
设运用自如了。
typedef struct {
uint32_t ClockSpeed; /*!< 设置 SCL 时钟频率，此值要低于 40 0000*/
uint32_t DutyCycle; /* 指定时钟占空比，可选 low/high = 2:1 及 16:9 模式 */
uint32_t OwnAddress1; /* 指定自身的 I2C 设备地址 1，可以是 7-bit 或者 10-
,
→bit*/
uint32_t AddressingMode; /* 指定地址的长度模式，可以是 7bit 模式或者 10bit 模 式 */
uint32_t DualAddressMode; /* 设置双地址模式 */
uint32_t OwnAddress2; /* 指定自身的 I2C 设备地址 2，只能是 7-bit */
uint32_t GeneralCallMode; /* 指定广播呼叫模式 */
uint32_t NoStretchMode; /* 指定禁止时钟延长模式 */
} I2C_InitTypeDef;这些结构体成员说明如下，其中括号内的文字是对应参数在 STM32 HAL 库中定义的宏：
(1) ClockSpeed
本成员设置的是 I2C 的传输速率，在调用初始化函数时，函数会根据我们输入的数值写入到 I2C
的时钟控制寄存器 CCR。这个数值的计算上一节已经说明。
(2) DutyCycle
本成员设置的是 I2C 的 SCL 线时钟的占空比。该配置有两个选择，分别为低电平时间比高电平
时间为 2：1 (I2C_DUTYCYCLE_2) 和 16：9 (I2C_DUTYCYCLE_16_9)。其实这两个模式的比例差
别并不大，一般要求都不会如此严格，这里随便选就可以了。
(3) OwnAddress1
本成员配置的是 STM32 的 I2C 设备自身地址 1，每个连接到 I2C 总线上的设备都要有一个自己
的地址，作为主机也不例外。地址可设置为 7 位或 10 位 (受下面 (3) AddressingMode 成员决定)，
只要该地址是 I2C 总线上唯一的即可。
STM32 的 I2C 外设可同时使用两个地址，即同时对两个地址作出响应，这个结构成员 OwnAd
dress1 配置的是默认的、OAR1 寄存器存储的地址，若需要设置第二个地址寄存器 OAR2，可使
用 DualAddressMode 成员使能，然后设置 OwnAddress2 成员即可，OAR2 不支持 10 位地址。
(4) AddressingMode
本成员选择 I2C 的寻址模式是 7 位还是 10 位地址。这需要根据实际连接到 I2C 总线上设备的地
址进行选择，这个成员的配置也影响到 OwnAddress1 成员，只有这里设置成 10 位模式时，Ow
nAddress1 才支持 10 位地址。
(5) DualAddressMode
本成员配置的是 STM32 的 I2C 设备自己的地址，每个连接到 I2C 总线上的设备都要有一个自己
的地址，作为主机也不例外。地址可设置为 7 位或 10 位 (受下面 I2C_dual_addressing_mode 成员
决定)，只要该地址是 I2C 总线上唯一的即可。
STM32 的 I2C 外设可同时使用两个地址，即同时对两个地址作出响应，这个结构成员
I2C_OwnAddress1 配置的是默认的、OAR1 寄存器存储的地址，若需要设置第二个地址寄存器
OAR2，可使用 I2C_OwnAddress2Confifig 函数来配置，OAR2 不支持 10 位地址。
(6) OwnAddress2
本成员配置的是 STM32 的 I2C 设备自身地址 2，每个连接到 I2C 总线上的设备都要有一个自己
的地址，作为主机也不例外。地址可设置为 7 位，只要该地址是 I2C 总线上唯一的即可。
(7) GeneralCallMode
本成员是关于 I2C 从模式时的广播呼叫模式设置。
(8) NoStretchMode
本成员是关于 I2C 禁止时钟延长模式设置，用于在从模式下禁止时钟延长。它在主模式下必须保持关闭。
配置完这些结构体成员值，调用库函数 HAL_I2C_Init 即可把结构体的配置写入到寄存器中。
I2C的配置 （stm32cubemx）
首先基本的配置在这人就不说了，如若想了解，请移步于作者的其他文章。
1.首先设置RCC；外部晶振8M，STM32F103x的最高主频是72M；
再配置时钟树
2.使能 I2C2，在 Pinout 上选择 I2C2；（默认的PB10,PB11为开漏输出）
如没有其他的特殊要求，其他选项默认就好。自此，stm32cubumx方面的配置工作就完成了。
3.SPI 驱动OLED屏幕
同样 基础配置在这里就不在多说了。
进行spi的基础配置
配置OLED的部分接口
主要就是这两个的配置 其他的什么时钟树，文件名的配置根据自己的要求来就行。
接下来就是kile5的方面了：
这是自己添加 的所需要的文件（.c和.h）
在工程中加入自己需要的文件和路径
在主函数main.c中添加头文件
接下来就是在OLED.C中写
这里代码复制的有点乱 大家在看的时候一定要注意前面的序号 避免写错。
oled.h
在主函数main.c中添加OLED相关代码就行（在这里就只是举例 ，你可以写任何你想在显示屏上显示的内容）
4.IIC驱动mpu6050
stm32cuhumx就不在多写了，直接进入kile5：
跟之前一样 最好把自己要写的部分放在文件夹中，创建.c .h 文件
IIC配置
IIC.h
#ifndef __MPUIIC_H
#define __MPUIIC_H
#include "sys.h"
//正点原子MPU9250通讯线驱动
//由正点原子MPU6050驱动修改
//IO方向设置
#define MPU_SDA_IN() {GPIOB->CRH&=0XFFFF0FFF;GPIOB->CRH|=8<<12;}
#define MPU_SDA_OUT() {GPIOB->CRH&=0XFFFF0FFF;GPIOB->CRH|=3<<12;}
//IO操作函数
#define MPU_IIC_SCL PBout(10) //SCL
#define MPU_IIC_SDA PBout(11) //SDA
#define MPU_READ_SDA PBin(11) //输入SDA
//IIC所有操作函数
void MPU_IIC_Delay(void); //MPU IIC延时函数
void MPU_IIC_Init(void); //初始化IIC的IO口
void MPU_IIC_Start(void); //发送IIC开始信号
void MPU_IIC_Stop(void); //发送IIC停止信号
void MPU_IIC_Send_Byte(u8 txd); //IIC发送一个字节
u8 MPU_IIC_Read_Byte(unsigned char ack);//IIC读取一个字节
u8 MPU_IIC_Wait_Ack(void); //IIC等待ACK信号
void MPU_IIC_Ack(void); //IIC发送ACK信号
void MPU_IIC_NAck(void); //IIC不发送ACK信号
void IMPU_IC_Write_One_Byte(u8 daddr,u8 addr,u8 data);
u8 MPU_IIC_Read_One_Byte(u8 daddr,u8 addr);
#endifmpu6050.c部分
#include "mpu9250.h"
#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
//MPU9250初始化程序
//由正点原子MPU6050驱动修改
//初始化MPU9250
//返回值:0,成功
// 其他,错误代码
u8 MPU_Init(void)
{
u8 res;
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);//使能AFIO时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);//先使能外设IO PORTA时钟
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_15; // 端口配置
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //IO口速度为50MHz
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //根据设定参数初始化GPIOA
GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable,ENABLE);//禁止JTAG,从而PA15可以做普通IO使用,否则PA15不能做普通IO!!!
MPU_AD0_CTRL=0; //控制MPU6050的AD0脚为低电平,从机地址为:0X68
MPU_IIC_Init();//初始化IIC总线
MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X80); //复位MPU6050
delay_ms(100);
MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X00); //唤醒MPU6050
MPU_Set_Gyro_Fsr(3); //陀螺仪传感器,±2000dps
MPU_Set_Accel_Fsr(0); //加速度传感器,±2g
MPU_Set_Rate(50); //设置采样率50Hz
MPU_Write_Byte(MPU_INT_EN_REG,0X00); //关闭所有中断
MPU_Write_Byte(MPU_USER_CTRL_REG,0X00); //I2C主模式关闭
MPU_Write_Byte(MPU_FIFO_EN_REG,0X00); //关闭FIFO
MPU_Write_Byte(MPU_INTBP_CFG_REG,0X80); //INT引脚低电平有效
res=MPU_Read_Byte(MPU_DEVICE_ID_REG);
printf("ID:%d\r\n",res); //十进制接收值为113，十六进制接收值为71
if(res==MPU6500_ID)//器件ID正确
{
MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X01); //设置CLKSEL,PLL X轴为参考
MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT2_REG,0X00); //加速度与陀螺仪都工作
MPU_Set_Rate(50); //设置采样率为50Hz
}else return 1;
return 0;
}
//设置MPU9250陀螺仪传感器满量程范围
//fsr:0,±250dps;1,±500dps;2,±1000dps;3,±2000dps
//返回值:0,设置成功
// 其他,设置失败
u8 MPU_Set_Gyro_Fsr(u8 fsr)
{
return MPU_Write_Byte(MPU_GYRO_CFG_REG,fsr<<3);//设置陀螺仪满量程范围
}
//设置MPU9250加速度传感器满量程范围
//fsr:0,±2g;1,±4g;2,±8g;3,±16g
//返回值:0,设置成功
// 其他,设置失败
u8 MPU_Set_Accel_Fsr(u8 fsr)
{
return MPU_Write_Byte(MPU_ACCEL_CFG_REG,fsr<<3);//设置加速度传感器满量程范围
}
//设置MPU9250的数字低通滤波器
//lpf:数字低通滤波频率(Hz)
//返回值:0,设置成功
// 其他,设置失败
u8 MPU_Set_LPF(u16 lpf)
{
u8 data=0;
if(lpf>=188)data=1;
else if(lpf>=98)data=2;
else if(lpf>=42)data=3;
else if(lpf>=20)data=4;
else if(lpf>=10)data=5;
else data=6;
return MPU_Write_Byte(MPU_CFG_REG,data);//设置数字低通滤波器
}
//设置MPU9250的采样率(假定Fs=1KHz)
//rate:4~1000(Hz)
//返回值:0,设置成功
// 其他,设置失败
u8 MPU_Set_Rate(u16 rate)
{
u8 data;
if(rate>1000)rate=1000;
if(rate<4)rate=4;
data=1000/rate-1;
data=MPU_Write_Byte(MPU_SAMPLE_RATE_REG,data); //设置数字低通滤波器
return MPU_Set_LPF(rate/2); //自动设置LPF为采样率的一半
}
//得到温度值
//返回值:温度值(扩大了100倍)
short MPU_Get_Temperature(void)
{
u8 buf[2];
short raw;
float temp;
MPU_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_TEMP_OUTH_REG,2,buf);
raw=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];
temp=36.53+((double)raw)/340;
return temp*100;;
}
//得到陀螺仪值(原始值)
//gx,gy,gz:陀螺仪x,y,z轴的原始读数(带符号)
//返回值:0,成功
// 其他,错误代码
u8 MPU_Get_Gyroscope(short *gx,short *gy,short *gz)
{
u8 buf[6],res;
res=MPU_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_GYRO_XOUTH_REG,6,buf);
if(res==0)
{
*gx=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];
*gy=((u16)buf[2]<<8)|buf[3];
*gz=((u16)buf[4]<<8)|buf[5];
}
return res;;
}
//得到加速度值(原始值)
//gx,gy,gz:陀螺仪x,y,z轴的原始读数(带符号)
//返回值:0,成功
// 其他,错误代码
u8 MPU_Get_Accelerometer(short *ax,short *ay,short *az)
{
u8 buf[6],res;
res=MPU_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_ACCEL_XOUTH_REG,6,buf);
if(res==0)
{
*ax=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];
*ay=((u16)buf[2]<<8)|buf[3];
*az=((u16)buf[4]<<8)|buf[5];
}
return res;;
}
//IIC连续写
//addr:器件地址
//reg:寄存器地址
//len:写入长度
//buf:数据区
//返回值:0,正常
// 其他,错误代码
u8 MPU_Write_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf)
{
u8 i;
MPU_IIC_Start();
MPU_IIC_Send_Byte((addr<<1)|0);//发送器件地址+写命令
if(MPU_IIC_Wait_Ack()) //等待应答
{
MPU_IIC_Stop();
return 1;
}
MPU_IIC_Send_Byte(reg); //写寄存器地址
MPU_IIC_Wait_Ack(); //等待应答
for(i=0;i<len;i++)
{
MPU_IIC_Send_Byte(buf[i]); //发送数据
if(MPU_IIC_Wait_Ack()) //等待ACK
{
MPU_IIC_Stop();
return 1;
}
}
MPU_IIC_Stop();
return 0;
}
//IIC连续读
//addr:器件地址
//reg:要读取的寄存器地址
//len:要读取的长度
//buf:读取到的数据存储区
//返回值:0,正常
// 其他,错误代码
u8 MPU_Read_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf)
{
MPU_IIC_Start();
MPU_IIC_Send_Byte((addr<<1)|0);//发送器件地址+写命令
if(MPU_IIC_Wait_Ack()) //等待应答
{
MPU_IIC_Stop();
return 1;
}
MPU_IIC_Send_Byte(reg); //写寄存器地址
MPU_IIC_Wait_Ack(); //等待应答
MPU_IIC_Start();
MPU_IIC_Send_Byte((addr<<1)|1);//发送器件地址+读命令
MPU_IIC_Wait_Ack(); //等待应答
while(len)
{
if(len==1)*buf=MPU_IIC_Read_Byte(0);//读数据,发送nACK
else *buf=MPU_IIC_Read_Byte(1); //读数据,发送ACK
len--;
buf++;
}
MPU_IIC_Stop(); //产生一个停止条件
return 0;
}
//IIC写一个字节
//reg:寄存器地址
//data:数据
//返回值:0,正常
// 其他,错误代码
u8 MPU_Write_Byte(u8 reg,u8 data)
{
MPU_IIC_Start();
MPU_IIC_Send_Byte((MPU_ADDR<<1)|0);//发送器件地址+写命令
if(MPU_IIC_Wait_Ack()) //等待应答
{
MPU_IIC_Stop();
return 1;
}
MPU_IIC_Send_Byte(reg); //写寄存器地址
MPU_IIC_Wait_Ack(); //等待应答
MPU_IIC_Send_Byte(data);//发送数据
if(MPU_IIC_Wait_Ack()) //等待ACK
{
MPU_IIC_Stop();
return 1;
}
MPU_IIC_Stop();
return 0;
}
//IIC读一个字节
//reg:寄存器地址
//返回值:读到的数据
u8 MPU_Read_Byte(u8 reg)
{
u8 res;
MPU_IIC_Start();
MPU_IIC_Send_Byte((MPU_ADDR<<1)|0);//发送器件地址+写命令
MPU_IIC_Wait_Ack(); //等待应答
MPU_IIC_Send_Byte(reg); //写寄存器地址
MPU_IIC_Wait_Ack(); //等待应答
MPU_IIC_Start();
MPU_IIC_Send_Byte((MPU_ADDR<<1)|1);//发送器件地址+读命令
MPU_IIC_Wait_Ack(); //等待应答
res=MPU_IIC_Read_Byte(0);//读取数据,发送nACK
MPU_IIC_Stop(); //产生一个停止条件
return res;
}mpu6050.h
#ifndef __MPU9250_H
#define __MPU9250_H
#include "mpuiic.h"
//MPU9250 AD0控制脚
#define MPU_AD0_CTRL PAout(15) //控制AD0电平,从而控制MPU地址
//#define MPU_ACCEL_OFFS_REG 0X06 //accel_offs寄存器,可读取版本号,寄存器手册未提到
//#define MPU_PROD_ID_REG 0X0C //prod id寄存器,在寄存器手册未提到
#define MPU_SELF_TESTX_REG 0X0D //自检寄存器X
#define MPU_SELF_TESTY_REG 0X0E //自检寄存器Y
#define MPU_SELF_TESTZ_REG 0X0F //自检寄存器Z
#define MPU_SELF_TESTA_REG 0X10 //自检寄存器A
#define MPU_SAMPLE_RATE_REG 0X19 //采样频率分频器
#define MPU_CFG_REG 0X1A //配置寄存器
#define MPU_GYRO_CFG_REG 0X1B //陀螺仪配置寄存器
#define MPU_ACCEL_CFG_REG 0X1C //加速度计配置寄存器
#define MPU_MOTION_DET_REG 0X1F //运动检测阀值设置寄存器
#define MPU_FIFO_EN_REG 0X23 //FIFO使能寄存器
#define MPU_I2CMST_CTRL_REG 0X24 //IIC主机控制寄存器
#define MPU_I2CSLV0_ADDR_REG 0X25 //IIC从机0器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV0_REG 0X26 //IIC从机0数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV0_CTRL_REG 0X27 //IIC从机0控制寄存器
#define MPU_I2CSLV1_ADDR_REG 0X28 //IIC从机1器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV1_REG 0X29 //IIC从机1数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV1_CTRL_REG 0X2A //IIC从机1控制寄存器
#define MPU_I2CSLV2_ADDR_REG 0X2B //IIC从机2器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV2_REG 0X2C //IIC从机2数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV2_CTRL_REG 0X2D //IIC从机2控制寄存器
#define MPU_I2CSLV3_ADDR_REG 0X2E //IIC从机3器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV3_REG 0X2F //IIC从机3数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV3_CTRL_REG 0X30 //IIC从机3控制寄存器
#define MPU_I2CSLV4_ADDR_REG 0X31 //IIC从机4器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV4_REG 0X32 //IIC从机4数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV4_DO_REG 0X33 //IIC从机4写数据寄存器
#define MPU_I2CSLV4_CTRL_REG 0X34 //IIC从机4控制寄存器
#define MPU_I2CSLV4_DI_REG 0X35 //IIC从机4读数据寄存器
#define MPU_I2CMST_STA_REG 0X36 //IIC主机状态寄存器
#define MPU_INTBP_CFG_REG 0X37 //中断/旁路设置寄存器
#define MPU_INT_EN_REG 0X38 //中断使能寄存器
#define MPU_INT_STA_REG 0X3A //中断状态寄存器
#define MPU_ACCEL_XOUTH_REG 0X3B //加速度值,X轴高8位寄存器
#define MPU_ACCEL_XOUTL_REG 0X3C //加速度值,X轴低8位寄存器
#define MPU_ACCEL_YOUTH_REG 0X3D //加速度值,Y轴高8位寄存器
#define MPU_ACCEL_YOUTL_REG 0X3E //加速度值,Y轴低8位寄存器
#define MPU_ACCEL_ZOUTH_REG 0X3F //加速度值,Z轴高8位寄存器
#define MPU_ACCEL_ZOUTL_REG 0X40 //加速度值,Z轴低8位寄存器
#define MPU_TEMP_OUTH_REG 0X41 //温度值高八位寄存器
#define MPU_TEMP_OUTL_REG 0X42 //温度值低8位寄存器
#define MPU_GYRO_XOUTH_REG 0X43 //陀螺仪值,X轴高8位寄存器
#define MPU_GYRO_XOUTL_REG 0X44 //陀螺仪值,X轴低8位寄存器
#define MPU_GYRO_YOUTH_REG 0X45 //陀螺仪值,Y轴高8位寄存器
#define MPU_GYRO_YOUTL_REG 0X46 //陀螺仪值,Y轴低8位寄存器
#define MPU_GYRO_ZOUTH_REG 0X47 //陀螺仪值,Z轴高8位寄存器
#define MPU_GYRO_ZOUTL_REG 0X48 //陀螺仪值,Z轴低8位寄存器
#define MPU_I2CSLV0_DO_REG 0X63 //IIC从机0数据寄存器
#define MPU_I2CSLV1_DO_REG 0X64 //IIC从机1数据寄存器
#define MPU_I2CSLV2_DO_REG 0X65 //IIC从机2数据寄存器
#define MPU_I2CSLV3_DO_REG 0X66 //IIC从机3数据寄存器
#define MPU_I2CMST_DELAY_REG 0X67 //IIC主机延时管理寄存器
#define MPU_SIGPATH_RST_REG 0X68 //信号通道复位寄存器
#define MPU_MDETECT_CTRL_REG 0X69 //运动检测控制寄存器
#define MPU_USER_CTRL_REG 0X6A //用户控制寄存器
#define MPU_PWR_MGMT1_REG 0X6B //电源管理寄存器1
#define MPU_PWR_MGMT2_REG 0X6C //电源管理寄存器2
#define MPU_FIFO_CNTH_REG 0X72 //FIFO计数寄存器高八位
#define MPU_FIFO_CNTL_REG 0X73 //FIFO计数寄存器低八位
#define MPU_FIFO_RW_REG 0X74 //FIFO读写寄存器
#define MPU_DEVICE_ID_REG 0X75 //器件ID寄存器
//如果AD0脚(9脚)接地,IIC地址为0X68(不包含最低位).
//如果接V3.3,则IIC地址为0X69(不包含最低位).
#define MPU_ADDR 0X68
#define MPU6500_ID 0X71 //MPU6500的器件ID
//AK8963的内部寄存器
#define MAG_WIA 0x00 //AK8963的器件ID寄存器地址
#define MAG_CNTL1 0X0A
#define MAG_CNTL2 0X0B
#define MAG_XOUT_L 0X03
#define MAG_XOUT_H 0X04
#define MAG_YOUT_L 0X05
#define MAG_YOUT_H 0X06
#define MAG_ZOUT_L 0X07
#define MAG_ZOUT_H 0X08
因为模块AD0默认接GND,所以转为读写地址后,为0XD1和0XD0(如果接VCC,则为0XD3和0XD2)
//#define MPU_READ 0XD1
//#define MPU_WRITE 0XD0
u8 MPU_Init(void); //初始化MPU6050
u8 MPU_Write_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf);//IIC连续写
u8 MPU_Read_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf); //IIC连续读
u8 MPU_Write_Byte(u8 reg,u8 data); //IIC写一个字节
u8 MPU_Read_Byte(u8 reg); //IIC读一个字节
u8 MPU_Set_Gyro_Fsr(u8 fsr);
u8 MPU_Set_Accel_Fsr(u8 fsr);
u8 MPU_Set_LPF(u16 lpf);
u8 MPU_Set_Rate(u16 rate);
u8 MPU_Set_Fifo(u8 sens);
short MPU_Get_Temperature(void);
u8 MPU_Get_Gyroscope(short *gx,short *gy,short *gz);
u8 MPU_Get_Accelerometer(short *ax,short *ay,short *az);
#endif
主函数main.c
void SYS_Init(void)
{
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //中断优先级分组函数
delay_init(); //延时函数初始化
uart_init(115200); //串口初始化为115200
LED_Init(); //初始化与LED连接的硬件接口
OLED_Init(); //OLED初始化
if(MPU_Init() == 0) //初始化MPU9250
printf("ID读取正常\r\n"); //ID读取正常
else
printf("ID读取不正常\r\n"); //ID读取不正常
while(1)
{
error = mpu_dmp_init(); //初始化mpu_dmp库
printf("ERROR:%d\r\n",error); //串口显示初始化错误值
switch (error) //对不同错误值类型判断
{
case 0:printf("DMP库初始化正常\r\n");break;
case 1:printf("设置传感器失败\r\n");break;
case 2:printf("设置FIFO失败\r\n");break;
case 3:printf("设置采样率失败\r\n");break;
case 4:printf("加载dmp固件失败\r\n");break;
case 5:printf("设置陀螺仪方向失败\r\n");break;
case 6:printf("设置dmp功能失败\r\n");break;
case 7:printf("设置DMP输出速率失败\r\n");break;
case 8:printf("自检失败\r\n");break;
case 9:printf("使能DMP失败\r\n");break;
case 10:printf("初始化MPU6050失败\r\n");break;
default :printf("未知错误\r\n");break;
}
if(error == 0)break; //如果没有错误直接退出循环
delay_ms(200); //延时
LED0 =! LED0; //LED0闪烁报错
sprintf((char *)tmp_buf," ERROR:%d",error);//字符串格式化命令
OLED_ShowString(0,0,(u8 *)tmp_buf,16); //OLED显示错误值
OLED_Refresh(); //刷新显存
}
delay_ms(999);
OLED_ShowString(0,0,(u8*)" MPU9250",16); //OLED显示字符串
OLED_Refresh(); //刷新显存
}
/**
* @brief MPU6050数据读取函数
* @param 无
* @retval 无
*/
void MPU_Read(void)
{
if(mpu_dmp_get_data(&yaw,&pitch,&roll)==0) //dmp处理得到数据，对返回值进行判断
{
printf("Pitch:%f Roll:%f Yaw:%f\r\n",pitch,roll,yaw);//串口输出三轴角度
mpu9250.speed++; //显示速度自加
if(mpu9250.speed == 1) //显示速度阈值设置
{
mpu9250.flag = 1; //采集成功标志位设置为有效
mpu9250.speed = 0; //显示速度归零
}
}
else //采集不成功
{
mpu9250.flag = 0; //采集成功标志位设置为无效
}
}
/**
* @brief MPU6050数据上报
* @param 无
* @retval 无
*/
void DATA_Report(void)
{
if(mpu9250.flag == 1) //采集成功时
{
temp=pitch*100; //赋temp为pitch
if(temp<0) //对数据正负判断，判断为负时
{
temp=-temp; //对负数据取反
sprintf((char *)tmp_buf," Pitch:-%.3d.%.2d",temp/100,temp%100);//字符串格式化命令
}
else //判断为正时
{
sprintf((char *)tmp_buf," Pitch: %.3d.%.2d",temp/100,temp%100);//字符串格式化命令
}
OLED_ShowString(0,16,(u8 *)tmp_buf,16); //OLED显示字符串
temp=roll*100; //赋temp为pitch
if(temp<0) //对数据正负判断，判断为负时
{
temp=-temp; //对负数据取反
sprintf((char *)tmp_buf," Roll :-%.3d.%.2d",temp/100,temp%100);//字符串格式化命令
}
else //判断为正时
{
sprintf((char *)tmp_buf," Roll : %.3d.%.2d",temp/100,temp%100);//字符串格式化命令
}
OLED_ShowString(0,48,(u8 *)tmp_buf,16); //OLED显示字符串
temp=yaw*100; //赋temp为pitch
if(temp<0) //对数据正负判断，判断为负时
{
temp=-temp; //对负数据取反
sprintf((char *)tmp_buf," Yaw :-%.3d.%.2d",temp/100,temp%100);//字符串格式化命令
}
else //判断为正时
{
sprintf((char *)tmp_buf," Yaw : %.3d.%.2d",temp/100,temp%100);//字符串格式化命令
}
OLED_ShowString(0,32,(u8 *)tmp_buf,16); //OLED显示字符串
OLED_Refresh(); //刷新显存
LED1=!LED1; //LED闪烁
mpu9250.flag = 0; //采集成功标志位设置为无效
}
else ; //防卡死
}主要的几个模块的代码就在这里 ，其余细节的没有写。
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