2023工程实训：智能搬运机器人

【23工程实训大赛智能物流小车解密：自动化物流的魅力-哔哩哔哩】 https://b23.tv/HwBbMWK

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（一）控制系统：

该小车以STM32F407ZGT6核心开发板为中心控制器，从而实现小车的路线规划、物品搬运等任务。控制系统还需要实现对扫码器及K210，编码器，陀螺仪，16路舵机控制板的信息获取及运算，从而实现驱动电机运动及舵机工作等任务。

（二）机械结构：

(1)、物料抓取结构：齿轮传动结构、舵机盘和同步带轮结构作为物料抓取结构的重要组成部分。此装置结合舵机盘旋转控制机械爪的水平旋转移动，并通过电机驱动及同步带轮结构实现机械爪的纵向运动，再通过齿轮传动装置改变机械爪的状态（抓取，放置）。同时，通过重心和承载分析，以铝型材作为物料支撑，保证小车物料抓取结构有足够的强度，确保结构的稳定性及可靠性。

(2)、物料放置结构：

以圆盘为主要形式，物料放置结构，以舵机作为驱动装置，此结构通过舵机旋转，带动物料放置圆盘的旋转，做到位置定点，便于与物料抓取装置的联动运动，减少占用空间，自由调整抓放顺序。

(3)、行进部分：

小车配置四个麦克纳姆轮，搭配两个全向轮套件辅助定位，运用麦克纳姆轮的运动特性，网上的逆运动模型，实现小车的平移、前进、旋转、滑移等运动，便于减少小车的整体行进运动配置。

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