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Vision
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机器视觉概述
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什么是机器视觉
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机器视觉就是用机器代替人眼,对事物进行观察、测量和判断
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机器视觉系统架构主要分为硬件设备和软件算法两部分
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机器视觉的组成
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简单来说:相机,镜头,光源
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综合来说:包括图像处理、机械工程技术、运动控制、光学成像、传感器、模拟与数字视频技术、计算机软硬件技术(图像增强和分析算法、图像卡、I/O卡等)
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机器视觉的优势
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在某些特殊工业环境中
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从成本控制的角度来说
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从生产效率的角度来说
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机器视觉的应用
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在工业领域中的应用主要归为四大类,包括:
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识别
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光学字符识别 (OCR)和确认 (OCV)
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检测
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色彩和瑕疵检测
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零部件有无检测
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目标位置和方向检测
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测量
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尺寸和容量测量
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预设标记的测量,如孔位到孔位的距离
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定位与引导
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输出坐标空间,引导机械手精确定位
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视觉硬件介绍
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相机
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图像摄取装置
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分 CMOS 和CCD 两种 括弧(CCD相机已经停产,背照式CMOS效果接近于CCD)
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主要组成
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1.工业相机;
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2.镜头;
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3.工业光源;
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4. 图像处理系统;
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6.其它外部设备
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工业相机分类
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芯片类型:
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CCD相机
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CMOS相机
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传感器的结构特性:
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面阵相机
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线阵相机
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曝光方式:
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卷帘曝光相机
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全局曝光相机
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分辨率大小:
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高分辨率相机
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普通分辨率相机
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输出信号方式:
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数字相机
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模拟相机
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输出色彩:
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彩色相机
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为单色(黑白)相机
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输出信号速度:
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高速相机
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普通速度相机
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响应频率范围 :
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可见光(普通)
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相机
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红外相机
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紫外相机等
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数据传输接口:
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GigE千兆网
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USB2.0
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USB3.0
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CameraLink
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CoaXPress
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工业相机和普通相机区别
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1、工业相机的性能稳定、可靠、易于安装,相机结构紧凑结实不易损坏,连续工作时间长,可在较差的环境下使用,一般的数码相机是做不到这些的
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2、工业相机的快门时间可以非常短,可以抓拍高速运动的物体
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3、工业相机的图像传感器有逐行扫描的,目前都是背照式,可以拍摄运动物体。而普通的相机的图像传感器是隔行扫描的, 只能拍摄精致物体,运动物体会出现拖影
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4、工业相机的帧率远远高于普通相机。工业相机每秒可以拍摄十幅到几百幅图片,而普通相机只能拍摄2-3幅图像,相差较大。
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5、工业相机输出的是裸数据(raw data),其光谱范围也往往比较宽,比较适合进行高质量的图像处理算法,例如机器视觉(Machine Vision)应用。而普通相机拍摄的图片,其光谱范围只 适合人眼视觉,并且经过了mjpeg压缩,不利于分析处理
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6、工业相机(Industrial Camera)高分辨率像素相机相对普通相机(DSC)来说价格较贵
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工业相机选型
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1)视野大小,所需拍摄的产品大小,一般会留一定的余量
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众智工业相机命名规则
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ZV-LS 6-8 CXP-250K M T -T
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2)精度要求,理论精度和实际精度,理论精度=视野长(宽)/分辨率长(宽),实际精度一般是理论精度的2倍或者更高。
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3)帧率要求,根据帧率选择不同的芯片,选择不同的传输接口
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4)静止可以选择卷帘曝光,运动拍摄只能用全局曝光
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5)如果是运动拍摄需要确认客户的运动速度,通过速度来计算选择的曝光时间是否能够达到要求。相机最大曝光时间=速度*3/精度
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6)如果是线扫相机,需要确认最大行频,行频=速度/精度
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镜头
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什么是FA镜头
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FA(Factory Automation)简单讲镜头就是在其一端收集物体的光线,并将光线在另一端汇聚为实像,并投影到感光芯片上的物体
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当镜头为凸镜时,焦点距离将根据镜头的厚度程度不同而各不相同,膨胀程度越大焦点距离越短
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焦距和工作距离
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WD(Work Distance,工作距离)
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WD表示焦点对准拍摄对象时,镜头顶端到拍摄对象的距离
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比例公式工作距离/视野=焦点距离/CCD 尺寸成立
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焦点距离(焦距)
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FA镜头中有代表性的镜头为焦点距离为 8 mm /16 mm /25 mm /50 mm等规格的镜头
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根据想要拍摄的拍摄对象所需的视野和焦点距离,可以求出对焦位置=WD(工作距离)
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视野
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视野指工作距离范围中的拍摄范围。一般来说,拍摄对象和镜头的工作距离越长,则视野越广(视野角)
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另外,视野的广度由镜头的焦距来决定。相对于视野,使用镜头可以拍摄的范围的角度,我们称为视角或者视野角
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镜头的焦距越短,则视角越大,视野也就越广。相反,焦距越长则视角越小,视野也就越
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景深
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景深是指使人感觉镜头对焦的深度范围(拍摄物体侧的距离)。严谨的来说,对焦位置只有一个,只不过肉眼在一定的范围内感觉图像能够清晰成像,我们将此范围称为景深
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因为除了镜头本身的结构外,影响景深的因素还有很多:
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镜头本身
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光圈越小,景深越大
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照明越亮,景深越大。(快门速度越慢,景深越大)
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焦距越小,景深越大
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WD工作距离越大,景深越大
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CCD的单个像素直径越大,景深越大
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分辨率和倍率
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镜头的分辨率是镜头在单位毫米下能够识别的黑白线对数的倒数。
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指镜头可以观察的最小间隔。如分辨率为 10 μm 的镜头,可以清晰的观察线宽为 10 μm、间距为 10 μm 并黑白条纹,1/20=50ppm。分辨率不足时,人们感觉 2 根线好像重叠在一起。这时候,需要更高分辨率的镜头
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所谓倍率,是指通过光学镜头拍摄的实际大小与CCD靶面大小的比率
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光学倍率=CCD 靶面÷ 视野
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电子放大倍率=显示对角线/CCD靶面对角线
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显示器放大倍率=光学放大倍率*电子放大倍率
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F值和畸变
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F 值(或者光圈值)是指表示镜头的明亮度的基准。准确的来说,就是镜头的焦点距离除以镜头直径(口径)得到的值
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F 值的「F」来源于 focal (焦点的)
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畸变(失真)
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表示通过镜头成像的图像发生歪曲的状态
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事实上不存在形状完美的镜头
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远心镜头
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一个物体在人眼看来,会有近大远小的现象。这是因为物体近的时候,在视网膜上投影大,小的时候,投影小。镜头也是一样
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近大远小产生了误差
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简单讲就是不会因为WD工作距离的远近而在投影端产生大小变化的的镜头
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镜头分类
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FA/CCTV镜头
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远心镜头
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线扫镜头
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光源
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什么是颜色
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颜色是通过眼、脑和我们的生活经验所产生的一种对光的视觉效应,我们肉眼所见到的光线
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补色
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红与绿、蓝与橙等,在色相环中位于相对位置的色相组称为补色。具有互补关系的颜色混合后变成无彩色。颜料混合(减色法)时呈黑色,色光混合(加色法)时呈白色
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光源在机器视觉中的作用及其选型
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1.稳定均匀的光源极其重要
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2.目的:将被测物与背景尽量明显区分
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3.提取图像时、最重要之处是如何鲜明地获得:被测物与背景的灰度差
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4.目前、在图像处理领域中最广范的技术手法是:二值化(白黒)处理为了能够突出特征点,将特征图像突出出来,在打光手法上,常用的包括有明视野与暗视野。
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明视野:用直射光来观察拍摄物整体(散乱光呈黒色)
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暗视野:用散乱光来观察拍摄物整体(直射光呈白色)
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具体的光源选取方法还在于试验的实践经验
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Vision机械视觉
最新推荐文章于 2024-08-16 22:25:00 发布