Vision机械视觉

• Vision

  • 机器视觉概述

    • 什么是机器视觉

      • 机器视觉就是用机器代替人眼，对事物进行观察、测量和判断

      • 机器视觉系统架构主要分为硬件设备和软件算法两部分

    • 机器视觉的组成

      • 简单来说：相机，镜头，光源

      • 综合来说：包括图像处理、机械工程技术、运动控制、光学成像、传感器、模拟与数字视频技术、计算机软硬件技术(图像增强和分析算法、图像卡、I/O卡等)

    • 机器视觉的优势

      • 在某些特殊工业环境中

      • 从成本控制的角度来说

      • 从生产效率的角度来说

    • 机器视觉的应用

      • 在工业领域中的应用主要归为四大类，包括：

        • 识别

          • 光学字符识别 (OCR)和确认 (OCV)

        • 检测

          • 色彩和瑕疵检测

          • 零部件有无检测

          • 目标位置和方向检测

        • 测量

          • 尺寸和容量测量

          • 预设标记的测量，如孔位到孔位的距离

        • 定位与引导

          • 输出坐标空间，引导机械手精确定位

  • 视觉硬件介绍

    • 相机

      • 图像摄取装置

        • 分 CMOS 和CCD 两种 括弧（CCD相机已经停产，背照式CMOS效果接近于CCD）

      • 主要组成

        • 1.工业相机；

        • 2.镜头；

        • 3.工业光源；

        • 4. 图像处理系统；

        • 6.其它外部设备

      • 工业相机分类

        • 芯片类型：

          • CCD相机

          • CMOS相机

        • 传感器的结构特性：

          • 面阵相机

          • 线阵相机

        • 曝光方式：

          • 卷帘曝光相机

          • 全局曝光相机

        • 分辨率大小：

          • 高分辨率相机

          • 普通分辨率相机

        • 输出信号方式：

          • 数字相机

          • 模拟相机

        • 输出色彩：

          • 彩色相机

          • 为单色（黑白）相机

        • 输出信号速度：

          • 高速相机

          • 普通速度相机

        • 响应频率范围 ：

          • 可见光（普通）

          • 相机

          • 红外相机

          • 紫外相机等

        • 数据传输接口：

          • GigE千兆网

          • USB2.0

          • USB3.0

          • CameraLink

          • CoaXPress

      • 工业相机和普通相机区别

        • 1、工业相机的性能稳定、可靠、易于安装，相机结构紧凑结实不易损坏，连续工作时间长，可在较差的环境下使用，一般的数码相机是做不到这些的

        • 2、工业相机的快门时间可以非常短，可以抓拍高速运动的物体

        • 3、工业相机的图像传感器有逐行扫描的，目前都是背照式，可以拍摄运动物体。而普通的相机的图像传感器是隔行扫描的， 只能拍摄精致物体，运动物体会出现拖影

        • 4、工业相机的帧率远远高于普通相机。工业相机每秒可以拍摄十幅到几百幅图片，而普通相机只能拍摄2-3幅图像，相差较大。

        • 5、工业相机输出的是裸数据(raw data)，其光谱范围也往往比较宽，比较适合进行高质量的图像处理算法，例如机器视觉(Machine Vision)应用。而普通相机拍摄的图片，其光谱范围只 适合人眼视觉，并且经过了mjpeg压缩，不利于分析处理

        • 6、工业相机(Industrial Camera)高分辨率像素相机相对普通相机(DSC)来说价格较贵

      • 工业相机选型

        • 1）视野大小，所需拍摄的产品大小，一般会留一定的余量

          • 众智工业相机命名规则

            • ZV-LS 6-8 CXP-250K M T -T

        • 2）精度要求，理论精度和实际精度，理论精度=视野长（宽）/分辨率长（宽）,实际精度一般是理论精度的2倍或者更高。

        • 3）帧率要求，根据帧率选择不同的芯片，选择不同的传输接口

        • 4）静止可以选择卷帘曝光，运动拍摄只能用全局曝光

        • 5）如果是运动拍摄需要确认客户的运动速度，通过速度来计算选择的曝光时间是否能够达到要求。相机最大曝光时间=速度*3/精度

        • 6）如果是线扫相机，需要确认最大行频，行频=速度/精度

    • 镜头

      • 什么是FA镜头

        • FA(Factory Automation)简单讲镜头就是在其一端收集物体的光线，并将光线在另一端汇聚为实像，并投影到感光芯片上的物体

        • 当镜头为凸镜时，焦点距离将根据镜头的厚度程度不同而各不相同，膨胀程度越大焦点距离越短

      • 焦距和工作距离

        • WD（Work Distance，工作距离）

          • WD表示焦点对准拍摄对象时，镜头顶端到拍摄对象的距离

          • 比例公式工作距离/视野＝焦点距离/CCD 尺寸成立

        • 焦点距离（焦距）

          • FA镜头中有代表性的镜头为焦点距离为 8 mm /16 mm /25 mm /50 mm等规格的镜头

          • 根据想要拍摄的拍摄对象所需的视野和焦点距离，可以求出对焦位置＝WD（工作距离）

      • 视野

        • 视野指工作距离范围中的拍摄范围。一般来说，拍摄对象和镜头的工作距离越长，则视野越广（视野角）

        • 另外，视野的广度由镜头的焦距来决定。相对于视野，使用镜头可以拍摄的范围的角度，我们称为视角或者视野角

          • 镜头的焦距越短，则视角越大，视野也就越广。相反，焦距越长则视角越小，视野也就越

      • 景深

        • 景深是指使人感觉镜头对焦的深度范围（拍摄物体侧的距离）。严谨的来说，对焦位置只有一个，只不过肉眼在一定的范围内感觉图像能够清晰成像，我们将此范围称为景深

        • 因为除了镜头本身的结构外，影响景深的因素还有很多：

          • 镜头本身

          • 光圈越小，景深越大

          • 照明越亮，景深越大。（快门速度越慢，景深越大）

          • 焦距越小，景深越大

          • WD工作距离越大，景深越大

          • CCD的单个像素直径越大，景深越大

      • 分辨率和倍率

        • 镜头的分辨率是镜头在单位毫米下能够识别的黑白线对数的倒数。

          • 指镜头可以观察的最小间隔。如分辨率为 10 μm 的镜头，可以清晰的观察线宽为 10 μm、间距为 10 μm 并黑白条纹，1/20=50ppm。分辨率不足时，人们感觉 2 根线好像重叠在一起。这时候，需要更高分辨率的镜头

        • 所谓倍率，是指通过光学镜头拍摄的实际大小与CCD靶面大小的比率

          • 光学倍率=CCD 靶面÷ 视野

          • 电子放大倍率=显示对角线/CCD靶面对角线

          • 显示器放大倍率=光学放大倍率*电子放大倍率

      • F值和畸变

        • F 值（或者光圈值）是指表示镜头的明亮度的基准。准确的来说，就是镜头的焦点距离除以镜头直径（口径）得到的值

          • F 值的「F」来源于 focal （焦点的）

        • 畸变（失真）

          • 表示通过镜头成像的图像发生歪曲的状态

            • 事实上不存在形状完美的镜头

      • 远心镜头

        • 一个物体在人眼看来，会有近大远小的现象。这是因为物体近的时候，在视网膜上投影大，小的时候，投影小。镜头也是一样

          • 近大远小产生了误差

        • 简单讲就是不会因为WD工作距离的远近而在投影端产生大小变化的的镜头

      • 镜头分类

        • FA/CCTV镜头

        • 远心镜头

        • 线扫镜头

    • 光源

      • 什么是颜色

        • 颜色是通过眼、脑和我们的生活经验所产生的一种对光的视觉效应，我们肉眼所见到的光线

      • 补色

        • 红与绿、蓝与橙等，在色相环中位于相对位置的色相组称为补色。具有互补关系的颜色混合后变成无彩色。颜料混合（减色法）时呈黑色，色光混合（加色法）时呈白色

    • 光源在机器视觉中的作用及其选型

      • 1．稳定均匀的光源极其重要

      • 2．目的：将被测物与背景尽量明显区分

      • 3．提取图像时、最重要之处是如何鲜明地获得：被测物与背景的灰度差

      • 4．目前、在图像处理领域中最广范的技术手法是：二值化（白黒）处理为了能够突出特征点，将特征图像突出出来，在打光手法上，常用的包括有明视野与暗视野。

      • 明视野：用直射光来观察拍摄物整体(散乱光呈黒色)

      • 暗视野：用散乱光来观察拍摄物整体(直射光呈白色)

      • 具体的光源选取方法还在于试验的实践经验