2D视觉定位引导系列 3 探讨海康 VisionMaster N点标定的内部原理

前言：

前面 2篇文章，

2D视觉定位引导系列 1 图解9点标定及仿真

2D视觉定位引导系列 2 图解12点标定及仿真

对标定进行了初步探讨，内容涉及9点和12点标定。本篇文章来对海康的N点标定的内部原理进行探讨，建议阅读此文之前，先阅读前面2篇文章

但是我不得不吐槽下，关于N点标定的原理的官方说明太少，只有民间有些只言片语的说明。

丛 这篇文章V社区-机器智能技术交流-常规定位引导项目入门必看 (v-club.com)才了解点N点标定得信息，文章作者在评论去说了这么一句话

"第五点拍照位也就是拟合旋转中心的物理坐标，

12点标定得到的标定矩阵是做过旋转归一化的，旋转中心经过标定转换即为（0，0）点，

所有点经过标定转换都是相对于旋转中心的，此时加上这个拍照位坐标也就转换到实际物理坐标系了"

三点疑问

就上面这句话，我相信10个人看了，9个人会迷糊，主要可能下面几方面迷糊

1.第五点拍照位也就是拟合旋转中心的物理坐标   第5点为什么是拟合旋转中心的物理点

2.过旋转归一化 何为旋转归一化，为什么旋转归一化以后旋转中心就是(0,0) 点

3.所有点经过标定转换都是相对于旋转中心的，此时加上这个拍照位坐标也就转换到实际物理坐标系了  物理坐标的获取方式 大家是否理解

以上3点疑问后续为你慢慢说明白

N点标定 中的9点标定，N点标定模块和我们平时做的9点标定 没大的差别，提供9组像素和物理坐标就行了。

N点标定 中12 点标定与我这个系列文章12点标定 < 2D视觉定位引导系列 2 图解12点标定及仿真>没有太大的差别，如果能理解本人12点标定那篇文章内容的同学

理解N点标定将易如反掌。2者的区别 就是这个旋转归一化。

关键的第五点

认识下第5个点  第5点是标定的起始点，9点标定物理坐标就是在这个点的基础上进行正负XY偏移得到的，旋转标定也是在这个点完成的，旋转标定时机构XY停在这个点，只动角度部分。

什么是旋转归一化

到底何为旋转归一化。一句话总结就是将标定的起始点坐标设定为(0,0),也就是N点标定的第5个物理坐标,设定为(0,0),正常情况下这个坐标不会时(0,0),通过将坐标系的原点移动

到这个第5点就行了，具体操作如下。

假如原始物理坐标为（x1,y1࿰