- 博客(15)
- 收藏
- 关注
RSS订阅
原创 Halcon 一维条码识别 BarCode 调试技巧
Halcon 一维条码识别 BarCode 调试技巧。本文重点就是通过画出 候选区域和扫描线来辅助定位问题。没有对查找参数做说明，可以通过这2个方法尽快找到参数不合理地方。
2023-08-03 15:58:05
759
原创 2D视觉定位引导系列 8 先拍后放原理及动画模拟仿真
1.先拍后取，和先取后拍的处理方式差别不是很大。区别主要是再纠偏计算。先拍后取 旋转的是基准模板(这个是想象的旋转，实际不旋转)先取后拍 旋转的是实际来料，这个容易理解。2.旋转的时候都是绕着固定机械点旋转的。可以认为绕那个点旋转就设定那个点为(TeachPos_X,TeachPos_Y)。务必理解这个旋转的点。往期文章2D视觉定位引导系列 1 图解9点标定及仿真2D视觉定位引导系列 2 图解12点标定及仿真2D视觉定位引导系列 3 探讨海康 VisionMaster N点标定的内部原理。
2024-07-16 11:51:03
846
原创 2D视觉定位引导系列 7 先取后拍原理及动画模拟仿真
主要讲解先先取后拍的方式，下相机拍照，引导机器人去固定点放物料。机械手抓取物料后移动到下相机拍照位置拍照，计算放料误差，然后去放料点放置物料。先抓后拍和先拍后抓 区别不大，前面的处理方式基本一致，在计算偏移量的时候有少许区别。
2024-07-08 16:37:05
1057
原创 2D视觉定位引导系列 6 先拍后取原理及模拟仿真
标定话题的探讨，暂时告一段落，现在开始具体应用了我们一如既往像以前一样，边讲解原理，并用halcon 代码仿真整个过程。让大家即使在没有相机和机械手的情况下依然能学习和了解这个纠偏过程。中间有问题的，欢迎及时提问。先看下仿真视频 ，先标定，后做引导仿真。
2024-06-27 17:42:49
1284
原创 2D视觉定位引导系列 5 相机标定总结
旋转归一化（参考第三篇文章），适用于相机运动和静止模式，将二者融合一体。如果标定这步做的不好，后面纠偏出了问题，也无从下手。标定看似是个很简单的过程，但是做好也绝非易事，需要操作者有丰富的现场操作经验和对标定算法的理解。但是在标定相机运动这种模式比较麻烦，必须在拍照位标定，不然拍照位置动了，标定数据又出问题。海康的N点标定涉及思路很好，应该借鉴。关于标定还有些点没有涉及比如，运动轴分离，相机轴运行等，后面有空在慢慢细说。4篇文章分别说明了9点标定12点标定，以及相机运动和静止标定数据的一些处理技巧。
2024-06-14 19:27:21
572
原创 2D视觉定位引导系列 3 探讨海康 VisionMaster N点标定的内部原理
分析VisonMaster N点标定的内部原理，并用Halcon仿真验证
2024-06-04 14:28:26
2581
原创 2D视觉定位引导系列 标定总结
没有角度偏移的定位引导，做9点标定就好。9点标定后像素转机械坐标，不一定是真实的机械坐标。12点标定似乎主要就是确保像素坐标对应到真实的机械坐标，似乎就在干这一件事，而其中的旋转标定就是完成这件事的中间步骤。如果设备带有旋转轴，需要纠正角度偏移，需要12点标定。12点标定后，像素坐标对应的机械坐标是真实的机械坐标。所有旋转需要以此为中心旋转，法兰盘在哪(坐标是可以读出来的)哪就是旋转中心。正常的，机器人，机械手上读取的机械坐标 就认为是末端末端旋转轴中心的坐标，没有旋转轴的，也就无所谓了。
2024-05-14 16:22:36
324
1
原创 2D视觉定位引导系列 2 图解12点标定及仿真
如下图，标定时候，像素点2的机械坐标应该是点2出的机械坐标，但是缺取的是点1 的机械坐标。说的直白一点就是，9点标定的时候，像素对应的机械坐标，不是此像素在机械坐标系中的。9单标定-->计算9点标定数据HomMat2D-->机构回到9点标定初始位置--->X,Y保持不变，旋转旋转轴3点，拍照计算 3点圆心--->圆心坐标通过HomMat2D转换机械坐标--->计算旋转中心偏差-->修正9点标定的机械坐标-->重新计算9点标定数据。上一篇9点标定，在计算像素的机械坐标与实际机械坐标是由一个固定偏差的。
2024-05-14 15:12:05
1130
1
原创 2D视觉定位引导系列 1 图解9点标定及仿真
为了更生动描述9/12点标定,也为了大家能更容易理解坐标系转换关系，只引入机械坐标系和相机坐标系，其他的坐标系就不提了，免得大家混。特意通过Halcon写了一段模拟机械手运动进行标定的程序。先简单介绍下这个模拟程序。下图就是模拟的一个简单使用场景，XYZθ轴，上相机固定。可以想象一下吸盘上吸玻璃片，玻璃片上有容易定位识别的边或者线。相机通过识别边线的交点来作为标定的特征点分几步将机构做了简化示意图。
2024-05-07 17:00:28
2339
2
原创 单机Halcon 多版本兼容切换方案
曾经接手一款前同事的视觉程序，程序是基于32bitHalcon 的，且由于程序还引用了别的32bit组件，所以没法更改为引用64bit halcon库。但是我电脑上装的偏偏是64bitHalcon。当时没有找到好的方法，每次调试程序的时候，还得把当前64bitHalcon 卸载，安装32bitHalcon，过程非常痛苦。
2024-04-08 12:04:07
490
原创 提升Halcon二次开发调试效率的插件HalconAssit
HalconAssit: Halcon C#/C++二次开发辅助调试插件,协助断点查看图像，Region 等对
2024-04-07 14:03:17
1168
3
空空如也
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人