唯心2023-CSDN博客

原创 EPOS4控制板使用过程中的总结与改进日志（6）

可以看到，上位机和单片机之间成功建立了通信，使用网络调试助手，即可实现由上位机发送指令到单片机，在串口调试助手中可以看到；之后需要注意的一点是，正点原子官方在编写无线模块的示例工程时，将无线模块通过USART3与单片机连接，而其配置是在usart.c中完成的。在移植的过程中需要对比自己的工程文件是否缺少下面这一部分需要修改。可以看到，要想用无线方式代替有线方式，其核心在于上位机用软件、而单片机用用硬件的方式与另一个模块建立通信，而两个另外的模块彼此间建立通信，从而可以达到上位机用串口控制单片机的等效效果。

2024-01-12 21:36:27 810 1

原创 EPOS4控制板使用过程中的总结与改进日志（5）

如下为串口协议的重点，可以作为串口转can协议的一个示例，可以看到整个函数还是较为繁琐的，因此建议放到主函数之外。简单来说，就是为了满足can协议的需要，自定义一个收发规则，从经串口发送的数据中截取can协议需要的控制字、index、subindex、data已经nodeID，再辅以帧头帧尾。如下图代码所示，这里我在主函数中加入了一系列按键，将其中的key4设置成了进出串口调试模式的按键，按下后进入串口调试，再次按下后进入主循环。将之前的can命令记录下来并转为串口发送的格式。

2024-01-04 22:03:20 936 1

原创 EPOS4控制板使用过程中的总结与改进日志（4）

其中需要指定的ID号即为can通信原理中的COB-ID，由功能段+地址段构成，其中功能段在can通信中的定义为0x600，地址段为控制板拨码开关决定的0-32的NODE-ID。在初始化过程中,以轮廓位置模式举例,需要发送000100后,对运动模式进行设置,并在失能后使能变可完成初始化.(参考官方轮廓位置模式应用手册)初始化后的效果为绿灯由闪烁变为常亮时初始化成功.需要注意的是,can发送指令中低位在前,需要在函数中将目标位置拆分成若干8字节数据后倒置发送.封装好初始化函数后,在主函数中调用即可.

2023-12-20 13:48:19 428 1

原创 EPOS4控制板使用过程中的总结与改进日志（3）

（3）需要注意的是，在实际测试中发现EPOS4控制板在初始化时常常不成功，需要反复按下单片机复位按键才可成功初始化。（连接多个控制板时尤为明显）简单研究后认为是can通信时发送命令过快导致控制板未及时响应，在每次发送命令后加入延时函数等待响应后问题得以解决。（之后有空可以研究下can的发送时间问题）（若有需要分析代码问题可以采用can分析仪）（4）由于电机安装方向不同，左右腿运转到相同位置需要取反。在研究MAXON官方的数据手册后，在如下地方做出修改。下一节来解析初始化与驱动电机的具体can命令部分。

2023-12-20 12:01:39 505 1

原创 EPOS4控制板使用过程中的总结与改进日志(2)

CANopen通讯基础（下），3分钟，带你了解CAN和CANopen！，Canopen转Profinet网关配置教程，虹科干货分享 | 【非机翻】CANopen协议详细讲解，CANopen 怎么控制伺服？，第六讲CANOpen 对象字典，【听我说，都不难】第37讲：运动控制中的现场总线应用—CANopen(1)自动映射，基于can与canopen的工业控制总线2——Can与canopen，51单片机CAN总线多机通讯全套流程，CANopen是什么？CANopen通讯基础——同步报文（上）

2023-12-19 12:05:22 1226

原创 EPOS4控制板使用过程中的总结与改进日志

因此需要重新构建一套可以完成使用STM407系列开发板对于EPOS4控制板进行can通信的协议。（1）使用旧的代码在canID上出现错误，无法发送ID号大于3的canID。（2）工程文件中过于杂糅，较多功能在自己项目中无需使用。（1）具备can通信基础知识，查找视频学习。（2）查找可用资料并总结。

2023-12-15 11:02:31 410

原创 proteus仿真STM32进行ADC转换时无法采样的解决方法

平常32编程的时候很少用到仿真，结果在一门课的作业中要求提交仿真结果时在涉及ADC转换的内容里困扰了好久，串口和OLED在仿真中始终显示0,但在自己用面包板搭建的实验电路中单片机却可以正常采样并输出。经过检查，在仿真中的送显部分与ADC转换部分均未出现问题，最终发现是在单片机上的VSSA与VDDA两引脚未做处理导致在仿真中无法采集模拟量信号。在对其分别接地和接入电源后，问题得以解决。需要注意的是，在单片机的仿真与实战中有不少的差异。平常仿真跑的少时容易忽视，在今后的开发中需要留意。

2023-11-23 08:55:00 940 8

qq_63917025的博客