EPOS4控制板使用过程中的总结与改进日志（4）

最新推荐文章于 2024-09-21 18:46:25 发布

唯心2023

最新推荐文章于 2024-09-21 18:46:25 发布

阅读量491

点赞数 9

文章标签：前端

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_63917025/article/details/135105484

版权

本文详细介绍了如何在正点原子工程文件中使用CAN通信控制EPOS4控制板，包括CAN发送函数的使用、初始化指令示例（如设置轮廓位置模式）和位置驱动函数的编写，强调了COB-ID的设定和指令发送顺序的重要性。

摘要由CSDN通过智能技术生成

在上篇文章中，介绍了移植正点原子工程文件以使用can通信控制若干EPOS4控制板，现介绍具体在初始化与驱动过程中发送的can命令。

（1）正点原子官方can发送函数：


/**
 * @brief       CAN 发送一组数据
 *   @note      发送格式固定为: 标准ID, 数据帧
 * @param       id      : 标准ID(11位)
 * @param       msg     : 数据指针
 * @param       len     : 数据长度
 * @retval      发送状态 0, 成功; 1, 失败;
 */
uint8_t can_send_msg(uint32_t id, uint8_t *msg, uint8_t len)
{
    uint16_t t = 0;
    uint32_t TxMailbox = CAN_TX_MAILBOX0;
    
    g_canx_txheader.StdId = id;         /* 标准标识符 */
    g_canx_txheader.ExtId = id;         /* 扩展标识符(29位) */
    g_canx_txheader.IDE = CAN_ID_STD;   /* 使用标准帧 */
    g_canx_txheader.RTR = CAN_RTR_DATA; /* 数据帧 */
    g_canx_txheader.DLC = len;

    if (HAL_CAN_AddTxMessage(&g_canx_handler, &g_canx_txheader, msg, &TxMailbox) != HAL_OK) /* 发送消息 */
    {
        return 1;
    }
    
    while (HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel(&g_canx_handler) != 3)   /* 等待发送完成,所有邮箱为空 */
    {
        t++;
        
        if (t > 0xFFF)
        {
            HAL_CAN_AbortTxRequest(&g_canx_handler, TxMailbox);     /* 超时，直接中止邮箱的发送请求 */
            return 1;
        }
    }
    
    return 0;
}

目前使用电机仅需发送can指令驱动即可，之后回读数据可能需要用到其他函数。在函数定义中可以看到，调用此函数，需要给定can的结点编号、需要发送的数组地址以及需要发送的数据位数。

其中需要指定的ID号即为can通信原理中的COB-ID，由功能段+地址段构成，其中功能段在can通信中的定义为0x600，地址段为控制板拨码开关决定的0-32的NODE-ID。例如下图在控制板上将拨码开关调为“1”时，COB-ID为0x600+1 = 0x601.

要发送的指令在函数中以数组形式提前定义好,在发送时填写好函数名和数组长度即可.

(2)EPOS4初始化指令:

void EPOS4_Init(uint16_t node){
	node += 0x0600;
	uint8_t canbuf0[]={0x01,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00};//000100
	uint8_t canbuf1[]={0x22,0x60,0x60,0x00,0x01,0x00,0x00,0x00};//MODE P
	uint8_t canbuf3[]={0x22,0x40,0x60,0x00,0x06,0x00,0x00,0x00};//DISABLE
	uint8_t canbuf4[]={0x22,0x40,0x60,0x00,0x0f,0x00,0x00,0x00};//ENABIE
	
	can_send_msg(node,canbuf0,8);
	delay_ms(10);
	can_send_msg(node,canbuf1,8);
	delay_ms(10);	
	can_send_msg(node,canbuf3,8);
	delay_ms(10);	
	can_send_msg(node,canbuf4,8);
	delay_ms(10);	
}

在初始化过程中,以轮廓位置模式举例,需要发送000100后,对运动模式进行设置,并在失能后使能变可完成初始化.(参考官方轮廓位置模式应用手册)初始化后的效果为绿灯由闪烁变为常亮时初始化成功.

需要注意的是EPOS4控制板上电后的约3秒钟内处于系统自检状态,此时进行初始化可能会无响应,并且在每一条can指令发送后要予以适当延时.否则也会导致系统无法处理can指令.

	EPOS4_Init(0x01);
	delay_ms(100);
	EPOS4_Init(0x02);
	delay_ms(100);
	EPOS4_Init(0x03);
	delay_ms(100);
	EPOS4_Init(0x04);
	delay_ms(100);

封装好初始化函数后,在主函数中调用即可.

(3)位置驱动函数

void Profile_Position_Mode(uint16_t node,uint32_t TargetPosition,uint32_t TargetVelocity){
	
	uint8_t TargetVelocity_1,TargetVelocity_2,TargetVelocity_3,TargetVelocity_4;
	uint8_t TargetPosition_1,TargetPosition_2,TargetPosition_3,TargetPosition_4;
	
	uint8_t canbuf1[]={0x22,0x81,0x60,0x00,0xE8,0x03,0x00,0x00};
	uint8_t canbuf2[]={0x22,0x7A,0x60,0x00,0xE8,0x03,0x00,0x00};
	uint8_t canbuf3[]={0x22,0x40,0x60,0x00,0x3f,0x00,0x00,0x00};//开始运动，绝对立即
	uint8_t canbuf4[]={0x22,0x40,0x60,0x00,0x06,0x00,0x00,0x00};//disable
	uint8_t canbuf5[]={0x22,0x40,0x60,0x00,0x0f,0x00,0x00,0x00};//enable
	uint8_t canbuf6[]={0x22,0x83,0x60,0x00,0x30,0x75,0x00,0x00};//对加速度，减速度进行配置
	uint8_t canbuf7[]={0x22,0x84,0x60,0x00,0xA8,0x61,0x00,0x00};
	uint8_t canbuf8[]={0x22,0x85,0x60,0x00,0x20,0x4E,0x00,0x00};//quick stop
	uint8_t canbuf9[]={0x22,0x86,0x60,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00};//profile type
	
	node += 0x600;
	TargetVelocity_1 = TargetVelocity >> 24;
	TargetVelocity_2 = TargetVelocity >> 16;
	TargetVelocity_3 = TargetVelocity >> 8;
	TargetVelocity_4 = TargetVelocity;	
	canbuf1[4] = TargetVelocity_4;
	canbuf1[5] = TargetVelocity_3;
	canbuf1[6] = TargetVelocity_2;
	canbuf1[7] = TargetVelocity_1;
	
	TargetPosition_1 = TargetPosition >> 24;
	TargetPosition_2 = TargetPosition >> 16;
	TargetPosition_3 = TargetPosition >> 8;
	TargetPosition_4 = TargetPosition;	
	canbuf2[4] = TargetPosition_4;
	canbuf2[5] = TargetPosition_3;
	canbuf2[6] = TargetPosition_2;
	canbuf2[7] = TargetPosition_1;
	
	can_send_msg(node,canbuf4,8);
	delay_ms(10);
	can_send_msg(node,canbuf5,8);
	delay_ms(10);
	
	can_send_msg(node,canbuf6,8); //
	delay_ms(10);
	can_send_msg(node,canbuf7,8); //
	delay_ms(10);
	can_send_msg(node,canbuf8,8); //
	delay_ms(10);
	can_send_msg(node,canbuf9,8); //
	delay_ms(10);
	
	can_send_msg(node,canbuf1,8); //send V
	delay_ms(10);
	can_send_msg(node,canbuf2,8); //send P	
	delay_ms(10);
	can_send_msg(node,canbuf3,8); //开始运动
	delay_ms(10);
}

在位置驱动函数中分为三部分:

失能与使能以确保前后指令不相干扰(4\5指令)

加速度\减速带\快停与轮廓类型的设置(6\7\8\9指令)

目标速度与目标位置设置(1\2\3指令)

在完成上述配置后,输入3指令开始运动即可.

需要注意的是,can发送指令中低位在前,需要在函数中将目标位置拆分成若干8字节数据后倒置发送.

 key = key_scan(0);	

		if (key == KEY0_PRES) {
			
			switch (cnt){
				case 0: 	
				Profile_Position_Mode(0x01,0x00000000,0x01F4);
				Profile_Position_Mode(0x02,0x00000000,0x07D0);
				Profile_Position_Mode(0x03,0x0000012C,0x01F4);
				Profile_Position_Mode(0x04,0x00000190,0x07D0);	
				cnt++;
				break;
				
				case 1: 	
				Profile_Position_Mode(0x01,0xFFFFFED4,0x01F4);
				Profile_Position_Mode(0x02,0xFFFFFE70,0x07D0);
				Profile_Position_Mode(0x03,0xFFFFFE0C,0x01F4);
				Profile_Position_Mode(0x04,0x00000320,0x07D0);	
				cnt++;
				break;				
				
				case 2: 	
				Profile_Position_Mode(0x01,0x000001F4,0x01F4);
				Profile_Position_Mode(0x02,0xFFFFFCE0,0x07D0);
				Profile_Position_Mode(0x03,0x00000000,0x01F4);
				Profile_Position_Mode(0x04,0x00000000,0x07D0);	
				cnt++;
				break;					
			}
							
			if(cnt == 3){
				cnt = 0;
			}
		}

以上为函数中实现按键按下后四个电机同时运动到目标位置代码.