EPOS4控制板使用过程中的总结与改进日志（5）

在使用EPOS4控制板控制电机中，在调试过程中官方提供的EPOS studio是一个强大的上位机工具，但使用它需要对EPOS控制板与MAXON电机都有一定了解的情况下；基于同样原因若使用can分析直接给控制板发送命令也不适合产品的使用者。

为满足开发项目产品化的需求，现准备在原先搭建好can通信的基础上再加入串口通信部分。即构建好收发协议，使得用户或接收项目的工程人员无需系统的了解该控制系统，通过了解发送命令的格式即可实现对设备的调试。同时，再后续若要采用无线通信方式也可采用同样协议。

上位机通过串口连接单片机

由于在正点原子官方的can收发实验中为调试can通信实验而已经加入了串口文件usart.c故我们在工程文件中稍做修改即可。

已包含的串口文件

 如下图代码所示，这里我在主函数中加入了一系列按键，将其中的key4设置成了进出串口调试模式的按键，按下后进入串口调试，再次按下后进入主循环。当检查到标志位表示接收到数据后开始对数据进行处理。

主函数中串口部分

 如下为串口协议的重点，可以作为串口转can协议的一个示例，可以看到整个函数还是较为繁琐的，因此建议放到主函数之外。简单来说，就是为了满足can协议的需要，自定义一个收发规则，从经串口发送的数据中截取can协议需要的控制字、index、subindex、data已经nodeID，再辅以帧头帧尾。最后再将截取的数据打印并发送can命令即可。

//该函数用于将串口指令转为can指令发送
//#开始，_分割，&结束
//要求串口指令十六进制，大写
void Data_Analyse()
{
	uint16_t control_word = 0;
	uint16_t index[2] = {0,0};
	uint16_t subindex = 0;
	uint16_t data[4] = {0,0,0,0};
	uint16_t ID = 0;	
	uint8_t i = 1;	
	uint8_t canbuf[]={0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00};//000100
	
	if(g_usart_rx_buf[0] == '#'){
		do{
			control_word *= 16;
			if(g_usart_rx_buf[i] <= '9')
				control_word += (g_usart_rx_buf[i] - '0');
			else
				control_word += (g_usart_rx_buf[i] - 'A' + 10);				
			i++;
		}while(g_usart_rx_buf[i] != '_');//控制字	
		i++;
		do{
			index[0] *= 16; 
			index[1] *= 16;
			if(g_usart_rx_buf[i] <= '9')
				index[0] += (g_usart_rx_buf[i] - '0');
			else
				index[0] += (g_usart_rx_buf[i] - 'A' + 10);	
			if(g_usart_rx_buf[i+2] <= '9')
				index[1] += (g_usart_rx_buf[i+2] - '0');
			else
				index[1] += (g_usart_rx_buf[i+2] - 'A' + 10);	
			i++;
		}while(g_usart_rx_buf[i+2] != '_');//index
		i += 2;
		i++;	
		do{
			subindex *= 16;
			if(g_usart_rx_buf[i] <= '9')
				subindex += (g_usart_rx_buf[i] - '0');
			else
				subindex += (g_usart_rx_buf[i] - 'A' + 10);				
			i++;
		}while(g_usart_rx_buf[i] != '_');//subindex	
		i++;
		do{
			data[0] *= 16;
			data[1] *= 16;
			data[2] *= 16;
			data[3] *= 16;		
			if(g_usart_rx_buf[i] <= '9')
				data[0] += (g_usart_rx_buf[i] - '0');
			else
				data[0] += (g_usart_rx_buf[i] - 'A' + 10);
			if(g_usart_rx_buf[i+2] <= '9')
				data[1] += (g_usart_rx_buf[i+2] - '0');
			else
				data[1] += (g_usart_rx_buf[i+2] - 'A' + 10);	
			if(g_usart_rx_buf[i+4] <= '9')
				data[2] += (g_usart_rx_buf[i+4] - '0');
			else
				data[2] += (g_usart_rx_buf[i+4] - 'A' + 10);
			if(g_usart_rx_buf[i+6] <= '9')
				data[3] += (g_usart_rx_buf[i+6] - '0');
			else
				data[3] += (g_usart_rx_buf[i+6] - 'A' + 10);		
			i++;
		}while(g_usart_rx_buf[i+6] != '_');//data
		i++;
		ID = (g_usart_rx_buf[i+6] - '0');//ID
		//串口指令解析完毕，打印信息供检查
		printf("\r\n*串口输入信息如下*\r\n");
		printf("\r control_word:%x \r",control_word);
		printf("\r index:%x,%x \r",index[0],index[1]);	
		printf("\r subindex:%x \r\n",subindex);
		printf("\r data:%x,%x,%x,%x \r\n",data[0],data[1],data[2],data[3]);
		printf("\r ID:%x \r",ID);	
		canbuf[0] = control_word;
		canbuf[1] = index[0];
		canbuf[2] = index[1];
		canbuf[3] = subindex;
		canbuf[4] = data[0];
		canbuf[5] = data[1];	
		canbuf[6] = data[2];
		canbuf[7] = data[3];	
		ID += 0x600;
		can_send_msg(ID,canbuf,8);
		printf("\r\n*已发送can命令*\r\n");
	}
	else
		printf("\r\n*未按要求输入*\r\n");
}

 编写好程序，打开串口助手进行测试。将之前的can命令记录下来并转为串口发送的格式。需要注意的是。正点原子官方在编写串口收发函数时需要检查到回车，故在将命令发送至串口助手时需要在最后另起一行。

can命令和转换后的串口命令

 可以看到，输入命令后，程序正常执行，串口输入的字符串被成功截取为若干can指令所需参数。在串口收发过程中，通过串口助手发送时可能会出现串口助手弹出：“函数错误”的警告，目前还未找到原因，希望懂的大佬帮忙指点。不过在实验中并对发送can指令产生影响。

串口助手发送的字符串被成功截取

 将一系列指令正确发送后，电机成功运转到指定位置。