EPOS4控制板使用过程中的总结与改进日志（3）

编写对EPOS4控制板的工程文件，这里选用的方法是基于正点原子407的can通信实验为模板进行修改：

在研究MAXON官方的数据手册后，在如下地方做出修改

（1）去除冗余功能，如LCD、串口。（若有需要分析代码问题可以采用can分析仪）

（2）按照EPOS4要求，将正点原子can初始化部分的500kHZ修改为1000kHZ，发送模式改为普通模式，具体修改后的代码如下：

    can_init(CAN_SJW_1TQ, CAN_BS2_6TQ, CAN_BS1_7TQ, 3, CAN_MODE_NORMAL);

  /* CAN初始化, 普通模式, 波特率1000Kbps */

（3）需要注意的是，在实际测试中发现EPOS4控制板在初始化时常常不成功，需要反复按下单片机复位按键才可成功初始化。（连接多个控制板时尤为明显）简单研究后认为是can通信时发送命令过快导致控制板未及时响应，在每次发送命令后加入延时函数等待响应后问题得以解决。（之后有空可以研究下can的发送时间问题）

	EPOS4_Init(0x01);
	delay_ms(100);
	EPOS4_Init(0x02);
	delay_ms(100);
	EPOS4_Init(0x03);
	delay_ms(100);
	EPOS4_Init(0x04);
	delay_ms(100);


	can_send_msg(node,canbuf0,8);
	delay_ms(10);
	can_send_msg(node,canbuf1,8);
	delay_ms(10);	
	can_send_msg(node,canbuf3,8);
	delay_ms(10);	
	can_send_msg(node,canbuf4,8);
	delay_ms(10);	

（4）由于电机安装方向不同，左右腿运转到相同位置需要取反

（5）编程时有必要将多余的0写出，以便为负数时保持正确，具体示例见如下分享的完整主函数代码部分：

#include "./SYSTEM/sys/sys.h"
#include "./SYSTEM/usart/usart.h"
#include "./SYSTEM/delay/delay.h"
#include "./BSP/LED/led.h"
#include "./BSP/LCD/lcd.h"
#include "./USMART/usmart.h"
#include "./BSP/KEY/key.h"
#include "./BSP/CAN/can.h"


int main(void)
{	
    uint8_t key;
    uint8_t t = 0;
    uint8_t cnt = 0;
    
    HAL_Init();                             /* 初始化HAL库 */
    sys_stm32_clock_init(336, 8, 2, 7);     /* 设置时钟,168Mhz */
    delay_init(168);                        /* 延时初始化 */
    usart_init(115200);                     /* 串口初始化为115200 */
    usmart_dev.init(84);                    /* 初始化USMART */
    led_init();                             /* 初始化LED */
    lcd_init();                             /* 初始化LCD */
    key_init();                             /* 初始化按键 */
	
    can_init(CAN_SJW_1TQ, CAN_BS2_6TQ, CAN_BS1_7TQ, 3, CAN_MODE_NORMAL);  /* CAN初始化, 普通模式, 波特率1000Kbps */
	EPOS4_Init(0x01);
	delay_ms(100);
	EPOS4_Init(0x02);
	delay_ms(100);
	EPOS4_Init(0x03);
	delay_ms(100);
	EPOS4_Init(0x04);
	delay_ms(100);

//编号1，2为左腿髋膝电机
//由于电机安装方向不同，左右腿运转到相同位置需要取反
//编程时有必要将多余的0写出，以便为负数时保持正确

    while (1)
    {
        key = key_scan(0);	

		if (key == KEY0_PRES) {
			
			switch (cnt){
				case 0: 	
				Profile_Position_Mode(0x01,0x00000000,0x01F4);
				Profile_Position_Mode(0x02,0x00000000,0x07D0);
				Profile_Position_Mode(0x03,0x0000012C,0x01F4);
				Profile_Position_Mode(0x04,0x00000190,0x07D0);	
				cnt++;
				break;
				
				case 1: 	
				Profile_Position_Mode(0x01,0xFFFFFED4,0x01F4);
				Profile_Position_Mode(0x02,0xFFFFFE70,0x07D0);
				Profile_Position_Mode(0x03,0xFFFFFE0C,0x01F4);
				Profile_Position_Mode(0x04,0x00000320,0x07D0);	
				cnt++;
				break;				
				
				case 2: 	
				Profile_Position_Mode(0x01,0x000001F4,0x01F4);
				Profile_Position_Mode(0x02,0xFFFFFCE0,0x07D0);
				Profile_Position_Mode(0x03,0x00000000,0x01F4);
				Profile_Position_Mode(0x04,0x00000000,0x07D0);	
				cnt++;
				break;					
			}
							
			if(cnt == 3){
				cnt = 0;
			}
		}			
        t++;
        delay_ms(10);

        if (t == 20)
        {
            LED0_TOGGLE();  /* 提示系统正在运行 */
            t = 0;
        }
    }
}

下一节来解析初始化与驱动电机的具体can命令部分。