深入解析CAN协议1：从核心原理到物理层设计（CAN物理层介绍）

引言

在现代汽车电子、工业自动化等领域，CAN（Controller Area Network）总线凭借其高可靠性、实时性和抗干扰能力，成为设备间通信的核心技术之一。本文将从协议核心特性到物理层实现细节，带您全面理解CAN总线的工作原理。

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一、CAN协议简介

1.1 什么是CAN总线？

CAN是一种多主（Multi-Master）串行通信协议，由德国博世公司于1983年开发，最初用于解决汽车中复杂线束问题。其核心设计思想是通过非破坏性仲裁机制实现高效通信，确保多个节点可同时竞争总线而不会丢失数据。

低速CAN（ISO11519）通信速率 10~125Kbps，总线长度可达 1000 米。
高速CAN（ISO11898）通信速率 125Kbps~1Mbps，总线长度 ≤40 米。
下图为CAN 的连接示意图

1.2 CAN的应用场景

CAN协议因其高效、可靠的特点，被广泛应用于多个领域：

• 汽车电子：ECU（发动机控制单元）、传感器、仪表盘等互联。
• 工业控制：PLC、机器人、生产线设备通信。
• 航空航天：机载设备数据传输。
• 船舶领域：用于实现船舶各种设备的可靠通信，包括远程控制、安全监测、航程分析、巡回检测等系统。
• 智能家居：连接各种智能设备，如照明设备、空调系统、安防系统等，实现设备的互联互通。
• 智能医疗：连接医疗设备，如监护仪、呼吸机等，实现设备间的快速通信

1.3 CAN的核心优势

• 高可靠性：CRC校验、错误帧检测与自动重传机制。
• 实时性：基于优先级的消息仲裁（ID越小优先级越高）。
• 抗干扰能力：差分信号传输抵御共模噪声。

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二、CAN物理层详解

物理层是CAN协议的基础，定义了电气特性、信号传输方式和网络拓扑结构。
CAN网络通常由CAN控制器、CAN收发器和双绞线组成。

• CAN控制器：负责处理数据的收发和协议转换。
• CAN收发器：负责将控制器的数字信号转换为差分信号进行传输，同时也负责将总线上的差分信号转换
  为数字信号供控制器处理。
• 终端电阻：在高速CAN总线的两端分别连接一个电阻，称为终端电阻。终端电阻的主要作用是匹配总线阻抗，提高
  信号质量，减少回波反射。一般来说，终端电阻的阻值为120Ω。

2.1 电气特性

• 差分信号传输：
  CAN总线使用CAN_H和CAN_L两条线传输差分信号。
  • 显性状态（逻辑0）：CAN_H电压≈3.5V，CAN_L≈1.5V，压差2V。
  • 隐性状态（逻辑1）：CAN_H与CAN_L均为2.5V，压差0V。
  • 通过差分电压的对比，接收端可有效抑制电磁干扰（EMI）。

显性电平在通信中具有优先权，能够覆盖隐性电平，确保数据的正确传输。
隐性电平则作为总线的空闲或监听状态存在，等待有节点发送数据。

• 传输速率与距离：

  速率（bps）	最大传输距离
  1M	40m
  500k	100m
  125k	500m

2.2 物理层标准

• ISO 11898：
  • ISO 11898-2（高速CAN）：支持1Mbps，用于汽车动力总成。
  • ISO 11898-3（低速容错CAN）：支持125kbps，具备短路/断路容错能力，用于车身控制。

2.3 线缆与连接器

• 双绞线：降低电磁辐射，提高抗干扰性。
• 线缆阻抗：典型值120Ω（需匹配终端电阻）。
• 常见连接器：DB9、OBD-II（汽车诊断接口）。

2.4 故障容错机制

• 短路保护：若CAN_H或CAN_L对地/电源短路，节点自动进入“总线关闭”状态，避免影响整体网络。
• 断路检测：部分控制器支持断线检测并触发告警。

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2.5 CAN控制器与收发器

后期将使用该模块，对CAN总线进行学习练习。以下为模块的实物图与原理图，

实物图

原理图

结语

CAN协议通过精巧的物理层设计与强大的错误处理机制，在复杂电磁环境中实现了稳定通信。随着CAN FD（灵活数据率）和CAN XL等新标准的推出，这一经典技术仍在持续进化，继续为智能设备互联提供坚实支撑。

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参考：CAN入门 （瑞萨科技）

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