CAN控制器原理与配置

STM32自带了基本扩展CAN外设，又称bxCAN，bxCAN的特点如下：

支持CAN协议2.0A和2.0B主动模式

波特率最高达1Mbps

支持时间触发通信

具有3个发送邮箱

具有3级深度的2个接收FIFO

可变的筛选器组（也称过滤器组，最多28个）

模式

工作模式：

通过CAN_MCR寄存器控制INRQ和SLEEP        

①初始化模式（INRQ=1，SLEEP=0）        

②正常模式（INRQ=0，SLEEP=0）        

③睡眠模式（SLEEP=1）

测试模式：   

通过CAN_BTR寄存器控制LBKM和SILM     

①静默模式（ LBKM=0，SILM=1 ）

       

②环回模式（ LBKM=1，SILM=0 ）    

   

③环回静默模式（LBKM=1，SILM=1）

调试模式

CAN控制器框图如下：

两个 CAN 都分别拥有自己的发送邮箱和接收 FIFO，但是他们共用 28 个 滤波器。通过 CAN_FMR 寄存器的设置，可以设置滤波器的分配方式。

标识符筛选器

CAN的标识符不表示目的地址而是表示发送优先级。接收节点根据标识符的值，来决定是否接收对应消息。

STM32 CAN控制器，提供了28个可配置的筛选器组（F1仅互联型才有28个，其他的只有14个），可降低CPU处理CAN通信的开销。

STM32 CAN控制器每个筛选器组由2个32位寄存器组成（CAN_FxR1和CAN_FxR2，x=0~27）。根据位宽不同，每个筛选器组可提供：        

● 1个32位筛选器，包括：STDID[10:0]、EXTID[17:0]、IDE和RTR位        

● 2个16位筛选器，包括：STDID[10:0]、IDE、RTR和EXTID[17:15]位

筛选器可配置为：屏蔽位模式和标识符列表模式。在屏蔽位模式下，标识符寄存器和屏蔽寄存器一起，指定报文标识符的任何一位，应该按照“必须匹配”或“不用关心”处理。而在标识符列表模式下，屏蔽寄存器也被当作标识符寄存器用。因此，不是采用一个标识符加一个屏蔽位的方式，而是使用2个标识符寄存器。接收报文标识符的每一位都必须跟筛选器标识符相同。

通过CAN_FM1R和CAN_FS1R可配置筛选器的位宽和模式：

为了过滤出一组标识符，应该设置筛选器组工作在屏蔽位模式。

为了过滤出一个标识符，应该设置过滤器组工作在标识符列表模式。

应用程序不用的筛选器组，应该保持在禁用状态(通过CAN_FA1R设置)。

筛选器组中的每个筛选器，都被编号为(即：筛选器编号)从0开始，到某个最大数值－取决于筛选器组的模式和位宽的设置。

通过CAN_FFA1R的设置，可以将筛选器组关联到FIFO0/FIFO1        

例：设置筛选器组0工作在：1个32位筛选器-标识符屏蔽模式，然后设置CAN_F0R1=0XFFFF0000，CAN_F0R2=0XFF00FF00。其中存放到CAN_F0R1的值就是期望收到的ID，即（STID+EXTID+IDE+RTR）最好是：0XFFFF0000。而0XFF00FF00就是设置我们需要必须关心的ID，表示收到的映像，其位[31:24]和位[15:8]这16个位的必须和CAN_F0R1中对应的位一模一样，而另外的16个位则不关心，可以一样，也可以不一样，都认为是正确的ID，即收到的映像必须是0XFFxx00xx，才算是正确的（x表示不关心）。 

CAN发送流程

 CAN发送流程为： 程序选择1个空置的邮箱（TME=1）->设置标识符（ID），数据长度和发送数据->设置CAN_TIxR的TXRQ位为1，请求发送->邮箱挂号（等待成为最高优先级）->预定发送（等待总线空闲）->发送->邮箱空置。

CAN接收流程

报文FIFO具有锁定功能(由CAN_MCR，RFLM位控制)，锁定后，新数据将丢弃，不锁定则新数据将替代老数据

CAN接收流程为： FIFO空收到有效报文->挂号_1（存入FIFO的一个邮箱，这个由硬件控制，我们不需要理会）->收到有效报文->挂号_2->收到有效报文->挂号_3->收到有效报文->溢出。 

CAN收到的有效报文，存储在3级邮箱深度的FIFO中。FIFO接收到的报文数，我们可以通过查询CAN_RFxR的FMP寄存器来得到，只要FMP不为0，我们就可以从FIFO读出收到的报文。

位时序

STM32的CAN将传播时间段和相位缓冲时间段1合并成时间段1 

设TS1=6、TS2=5、BRP=5，波特率=42000/[(7+6+1)*6]=500Kbps。

寄存器简介

CAN主控制寄存器（CAN_MCR）

该寄存器的我们仅介绍下INRQ位，该位用来控制初始化请求。 设置INRQ=0，可使CAN从初始化模式进入正常工作模式。 设置INRQ=1，可使CAN从正常工作模式进入初始化模式 。

CAN初始化时，先设置INRQ=1 ，进入初始化模式，进行初始化（尤其是CAN_BTR的设置，该寄存器，必须在CAN正常工作之前设置），之后再设置INRQ=0，进入正常工作模式。 

CAN位时序寄存器（CAN_BTR）

CAN接收FIFO寄存器（CAN_RF0R/CAN_RF1R） 

CAN_RF0R用于FIFO0控制

CAN_RF1R用于FIFO1控制

 CAN发送邮箱标识符寄存器（CAN_TIxR）（x=0~2）

CAN发送邮箱数据长度和时间戳寄存器 (CAN_TDTxR) (x=0~2) 

TIME[15:0]和TGT位，用于时间戳相关设置 

CAN发送邮箱数据寄存器(CAN_TDLxR/CAN_TDHxR) (x=0~2)

图为CAN_TDLxR寄存器的描述，用于存储低4个字节的数据。CAN_TDHxR寄存器与之类似，用于存储高4个字节的数据。要发送的数据就是存储在这两个寄存器。 

CAN接收FIFO邮箱标识符寄存器（CAN_RIxR）(x=0/1)

CAN接收FIFO邮箱数据长度和时间戳寄存器(CAN_RDTxR) (x=0/1) 

TIME[15:0]，用于时间戳相关设置，FMI用于存储筛选器匹配索引 

CAN接收FIFO邮箱邮箱数据寄存器(CAN_RDLxR/CAN_RDHxR) (x=0/1)

图为CAN_RDLxR寄存器的描述，用于存储低4个字节的数据。CAN_RDHxR寄存器与之类似，用于存储高4个字节的数据。接收到的数据就存储在这两个寄存器。 

CAN筛选器模式寄存器（CAN_FM1R）

该寄存器设置筛选器的工作模式，必须在CAN_FMR寄存器FINIT=1时配置，对于STM32F103ZET6，只有[13:0]位有效，对于互联性STM32F1或者STM32F407，则全部有效。

CAN筛选器尺度寄存器（CAN_FS1R）

该寄存器用于设置筛选器的位宽，必须在CAN_FMR寄存器FINIT=1时配置，对于STM32F103ZET6，只有[13:0]位有效，对于互联性STM32F1或者STM32F407，则全部有效。

CAN筛选器FIFO关联寄存器（CAN_FFA1R）

该寄存器设置报文通过筛选器组之后，被存入的FIFO，如果对应位为0，则存放到FIFO0；如果为1，则存放到FIFO1。该寄存器也只能在过滤器处于初始化模式（ CAN_FMR 寄存器的FINIT=1 ）下配置。

CAN筛选器激活寄存器（CAN_FA1R）

该寄存器用于设置筛选器组的开启和关闭。对对应位置1，即开启对应的筛选器组；置0则关闭该筛选器组。

CAN筛选器组i寄存器x（CAN_FiRx）(i=0~27，x=1/2)

每个筛选器组的CAN_FiRx都由2个32位寄存器构成，即：CAN_FiR1和CAN_FiR2。根据过滤器位宽和模式的不同设置，这两个寄存器的功能也不尽相同。关于过筛选器的映射，功能描述和屏蔽寄存器的关联，在前面已经介绍过了。

初始化流程

①配置相关引脚的复用功能，使能CAN时钟。        

要用CAN，先要使能CAN的时钟，CAN的时钟通过APB1ENR的第25位来设置。其次要设置CAN的相关引脚为复用输出，这里我们需要设置PA11为上拉输入（CAN_RX引脚）PA12为复用输出（CAN_TX引脚），并使能PA口的时钟

②设置CAN工作模式及波特率等。        

通过先设置CAN_MCR寄存器的INRQ位，让CAN进入初始化模式，然后设置CAN_MCR的其他相关控制位。再通过CAN_BTR设置波特率和工作模式（正常模式/环回模式）等信息。 最后设置INRQ为0，退出初始化模式。

③设置滤波器。        

本例程，我们将使用筛选器组0，并工作在32位标识符屏蔽位模式下。先设置CAN_FMR的FINIT位，进入初始化模式，然后设置筛选器组0的工作模式以及标识符ID和屏蔽位。最后激活筛选器，并退出初始化模式。