FreeRTOS的进程间通信与消息队列

一、进程间通信

        在使用RTOS的系统中，有多个任务，还可以有多个中断的ISR，任务和ISR可以统称为进程。任务与任务之间，或任务与ISR之间，有时需要进行通信或同步，这称为进程间通信。

        FreeRTOS提供了多种进程间通信技术，各种技术有各自的特点和用途。

        1.队列:将进程间需要传递的数据存在其中，所以队列又称为邮箱。
        向队列写入数据的三种方式:(1)FIFO先进先出，写入后端(2)LIFO后进先出，写入前端(3)尾端覆盖，在队列满时。
        从队列读取数据:(1)读取后删除(2)读取后不删除
        2.信号量
        二值信号量:就是只有一个项的队列，这个队列要么是空的，要么是满的，适合用于进程间的同步的通信，可能会出现优先级翻转的问题。
        计数信号量:比二值信号量的队列多，队列里的项的个数可以自己设定。
        但是信号量会出现优先级翻转的问题。
        3.互斥量
        互斥信号量是对信号量的一种改进，增加了优先级继承机制，虽不能完全消除优先级翻转问题，但是可以缓解该问题。
        但是互斥量不能在ISR中使用。因为ISR里不能有长时间的延时，而使用互斥量时，经常需要等待释放互斥量。
        4.事件组:适用于多个事件触发一个或多个任务运行，可以实现事件的广播，还可以实现多个任务的同步运行。
        任务在等待事件时会进入阻塞状态，在等待的事件条件成立时解除阻塞状态。

        5.任务通知

        还没学到.......

        6.流缓冲区

        还没学到.......

二、消息队列

        向队列写入数据：在队列未满时，可以向队列写入数据；在队列已满时，函数返回错误。

        从队列读取数据：读取数据总是从队列首端读取，读出后删除这个单元的数据(也可以不删...)，如果后面还有未读取的数据，就依次向队列首端移动。

        如果设置了等待节拍数并且队列里没有数据，任务就会进入阻塞状态并等待指定的时间。如果在此等待时间内，队列里有了数据，就会退出阻塞状态，进入就绪状态。如果超过了等待时间，队列里还是没有数据，函数返回错误，任务退出阻塞状态，进入就绪状态。