FreeRTOS任务间通讯

FreeRTOS 任务间通讯的方法有很多种。其中常用的方法包括：

1. 使用消息队列：在 FreeRTOS 中，可以使用 xQueueCreate 函数创建消息队列，然后使用 xQueueSend 和 xQueueReceive 函数在任务间进行消息的发送和接收。

2. 使用二值信号量：在 FreeRTOS 中，可以使用 xSemaphoreCreateBinary 函数创建二值信号量，然后使用 xSemaphoreGive 和 xSemaphoreTake 函数在任务间进行信号的发送和接收。

3. 使用信号量：在 FreeRTOS 中，可以使用 xSemaphoreCreateCounting 函数创建计数信号量，然后使用 xSemaphoreGive 和 xSemaphoreTake 函数在任务间进行信号的发送和接收。

4. 使用互斥量：在 FreeRTOS 中，可以使用 xSemaphoreCreateMutex 函数创建互斥量，然后使用 xSemaphoreTake 和 xSemaphoreGive 函数在任务间进行互斥操作。

5. 使用任务通知：在 FreeRTOS 中，可以使用 xTaskNotifyGive 函数向其他任务发送任务通知，然后使用 xTaskNotifyWait 函数在接收任务中等待通知。

建议您根据实际情况选择适当的任务间通讯方式。