sg90舵机基本认知

什么是舵机：

如下图所示，最便宜的舵机sg90，常用三根或者四根接线，黄色为PWM信号控制

用处：垃圾桶项目开盖用、智能小车的全比例转向、摄像头云台、机械臂等

常见的有0-90°、0-180°、0-360°

 怎末控制电机？

像黄色信号线“灌入”PWM信号

PWM波的频率不能太高，大约50HZ，即周期=1/频率=1/50=0.02s，20ms左右

PWM波的频率不能太高，大约50HZ，即周期=1/频率=1/50=0.02s，20ms左右

数据：

0.5ms-------------0度； 2.5% 对应函数中占空比为250

1.0ms------------45度； 5.0% 对应函数中占空比为500

1.5ms------------90度； 7.5% 对应函数中占空比为750

2.0ms-----------135度； 10.0% 对应函数中占空比为1000

2.5ms-----------180度； 12.5% 对应函数中占空比为1250

这些数据是厂商靠苏我们的，我们只需要把定时器配置成最小的单位，然后进行成倍的操作

 

 

 这样一直重复操作

编程控制舵机

#include "reg52.h"

sbit sg90_con = P1^1;
int jd;
int cnt;

void Delay2000ms()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i, j, k;

	_nop_();
	i = 15;
	j = 2;
	k = 235;
	do
	{
		do
		{
			while (--k);
		} while (--j);
	} while (--i);
}


void Timer0Init(void)		//500微秒@11.0592MHz
{
	AUXR |= 0x80;		//定时器时钟1T模式
	TMOD &= 0xF0;		//设置定时器模式
	TL0 = 0x66;		//设置定时初值
	TH0 = 0xEA;		//设置定时初值
	TF0 = 0;		//清除TF0标志
	TR0 = 1;		//定时器0开始计时
}


void main()
{
    Time0Init();    //配置定时器
    sg90_con = 1;   // 令PWM信号 一开始在高电位
    cnt = 0;
    jd = 1;   //转0度
    while(1){

        jd = 1;
        cnt = 0;
        Delay2000ms();
        
        jd = 4;
        cnt = 0;    
        Delay2000ms()
    }

}

void Time0ZD ()  interrupet 1
{
    cnt++;
    
    //爆表后要重新配计时器

	TL0 = 0x66;		//设置定时初值
	TH0 = 0xEA;		//设置定时初值


    if(cnt <jd){
        sg90_con = 1;
    }else{
        sg90_con = 0;
    
    }
    if(cnt == 40){
        cnt = 0;
        sg90_con = 1;  // 当一个周期弄完后，重新回到高电位。
    }

}