基于STM32F407的五路PWM输出控制舵机----学习笔记

五路PWM输出分别是TIM4的四个通道和TIM3的通道三

通过原理图分别对应引脚PD12 PD13 PD14 PD15 和PC8

部分代码如下：

 有几个点我觉得是我要注意的地方：

首先是时钟使能，在F1里面是使能AFIO时钟，F4是SYSCFG时钟，用于复用，引脚一定要对应上，并且配置成推挽复用。

然后注意自动重装载值arr和预分频psc的值

arr是计数，从0到设定值，然后返回至0重新开始计数（也可以看成pwm的机械周期：将一个pwm周期分为多少份）

psc是预分频系数，决定一次计数的时间。

决定舵机转动角度的是crr(比较寄存器)，它决定了PWM的占空比（高电平持续时间和低电平持续时间之间的比例）和脉冲宽度（高电平持续时间）。

具体可以参考：

(5条消息) STM32定时器的预装载值和预分频系数如何确立_违章的王的博客-CSDN博客

但是一定要注意时钟的频率是多少，比如我这里就是84MHz

还有就是PWM的通道问题，一个PWM有四个通道，图中代码配置的是引脚C8，对应的时钟通道是TIM3的通道三，于是初始化TIM3的时候配置的是OC3，就是图中的TIM_OC3Init()这个函数，代表我配置的是通道三，注意一定要和引脚对上

然后还写了两个按键的外部中断

部分代码如下：

 首先配置NVIC 这里要注意比如按键三是PE6 所以对应的中断向量是EXTI9_5_IRQn

而按键四对应的引脚是PC13 对应中断向量是 EXTI15_10_IRQn

然后初始化按键引脚的GPIO 这里注意这个中断线EXTI_Line和中断向量和引脚要对应上，和后面的中断函数要对应上，中断函数的名字是固定的，可以在Startup里面的.s文件查到

中断函数如下：

第一次写博客，欢迎指正。