linux学习笔记5

汇编LED驱动

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1、原理分析

STM32 IO初始化流程：

1. 使能GPIO时钟。
2. 设置IO复用，将其复用为GPIO
3. 配置GPIO的电气属性。
4. 使用GPIO，输出高/低电平。

IMX6ULL IO 初始化：

1. 使能时钟，CCGR0~CCGR6这七个寄存器控制着6LULL所有外设的使能，为了简单，设置CCGR0~CCGR6这7个寄存器全部为0XFFFFFFFF，相当于使能是由外设时钟。
2. IO复用，将寄存器IOMUXC_SW_MUX_CTL_PAD_GPIO1_IO03的bit3~0设置为0101=5，这样GPIO_IO03就复用为GPIO。
3. 寄存器IOMUXC_SW_MUX_CTL_PAD_GPIO1_IO03是设置GPIO1_IO03的电气属性。包括压摆率、速度、驱动能力、开漏、上下拉等。
4. 配置GPIO功能，设置输入输出。设置GPIO1_GDIR等寄存器bit3为一。也就是设置为输出模式，设置GPIO1_IO03寄存器的bit3，为1为输出高电平，为0表示输出低电平。

汇编简介：

1.汇编语法：
       如果大家使用过 STM32 的话就会知道 MDK 和 IAR 下的启动文件startup_ stm32f1 0x_ h d.s其中的汇编语法是有所不同的，将 MDK 下的汇编文件直接复制到 IAR 下去编译就会出错，因
为 MDK 和 IAR 的编译器不同，因此对于汇编的语法就有一些小区别。我们要编写的是 ARM
汇编，编译使用的 GCC 交叉编译器，所以我们的汇编代码要符合 GNU 语法。
        GNU 汇编语法适用于所有的架构,并不是 ARM 独享的, GNU 汇编由一系列的语句组成,
每行一条语句，每条语句有三个可选部分，如下：
label： instruction @ comment
        label 即标号，表示地址位置，有些指令前面可能会有标号，这样就可以通过这个标号得到
指令的地址，标号也可以用来表示数据地址。注意 label 后面的冒号“:”，任何以冒号“:”结
尾的标识符都会被认识是一个标号。
        instruction 即指令，也就是汇编指令或伪指令。
        @符号，表示后面的是注释，就跟 C 语言里面的“/*”和“*/”一样，其实在 GNU 汇编文
件中我们也可以使用“/*”和“*/”来注释。
        comment 就是注释内容。
        比如如下代码：
add:
MOVS R0,#OX12 @设置 R0=OX12
上面代码中“add:”就是标号,“MOVS R0,#OX12”就是指令，最后的“@设置 R0=0X12”
就是注释。
        注意！ARM 中的指令、伪指令、伪操作、寄存器名等可以全部使用大写，也可以全部使用
小写，但是不能大小写混用。
        用户可以使用.section 伪操作来定义一个段，汇编系统预定义了一些段名：

        .text表示代码段

        .data 初始化的数据段。
        .bss 未初始化的数据段。
        .rodata 只读数据段。
        我们当然可以自己使用.section 来定义一个段，每个段以段名开始，以下一段名或者文件结
尾结束，比如：
.section .testsection @定义一个 testsetcion 段
        汇编程序的默认入口标号是_start，不过我们也可以在链接脚本中使用 ENTRY 来指明其它
的入口点，下面的代码就是使用_start 作为入口标号：
global _start

_start:
ldr r0,=0x12 @r0=Ox12
        上面代码中.global 是伪操作，表示_start 是一个全局标号，类似 C 语言里面的全局变量一
样，常见的伪操作有：
byte
定义单字节数据，比如.byte 0x12。
.short
定义双字节数据，比如.byte Ox1234。
.long
定义一个 4 字节数据，比如.long 0x12345678。
.equ
赋值语句，格式为：.equ 变量名，表达式，比如.equnum, 0x12，表示 num-0x12。
.align
数据字节对齐，比如：.align 4 表示 4 字节对齐。
.end
表示源文件结束。
.global

定义一个全局符号，格式为：.global symbol，比如：.global_start。
GNU 汇编还有其它的伪操作，但是最常见的就是上面这些.
GNU 汇编同样也支持函数，函数格式如下：

        函数名：

                函数体

                返回语句

    返回语句并不必要

2.处理器内部数据传输指令
使用处理器做的最多事情就是在处理器内部来回的传递数据，常见的操作有：
①、将数据从一个寄存器传递到另外一个寄存器。
②、将数据从一个寄存器传递到特殊寄存器，如 CPSR 和 SPSR 寄存器。
③、将立即数传递到寄存器。
数据传输常用的指令有三个：MOV、MRS 和 MSR，这三个指令的用法如表所示：

1、MOV指令
        MOV 指令用于将数据从一个寄存器拷贝到另外一个寄存器，或者将一个立即数传递到寄
存器里面，使用示例如下：
MOV RO， R1
@将寄存器 RI 中的数据传递给 R0，即 R0=R1
MOV RO,#OX12
@将立即数 0X12 传递给 R0 寄存器，即 R0=0X12
2、MRS 指令
        MRS 指令用于将特殊寄存器(如 CPSR 和 SPSR)中的数据传递给通用寄存器，要读取特殊
寄存器的数据只能使用 MRS 指令！使用示例如下：
MRS RO, CPSR
@将特殊寄存器 CPSR 里面的数据传递给 RO，即 RO=CPSR
3、MSR 指令
        MSR 指令和 MRS 刚好相反，MSR 指令用来将普通寄存器的数据传递给特殊寄存器，也就
是写特殊寄存器，写特殊寄存器只能使用 MSR，使用示例如下：
MSR CPSR, RO        @将 RO 中的数据复制到 CPSR 中，即 CPSR=RO
7.2.2 存储器访问指令
        ARM 不能直接访问存储器，比如 RAM 中的数据，L.MX6UL 中的寄存器就是 RAM 类型
的，我们用汇编来配置 I.MX6UL 寄存器的时候需要借助存储器访问指令，一般先将要配置的值
写入到 Rx(x=0-12)寄存器中,然后借助存储器访问指令将 Rx 中的数据写入到 L.MX6UL 寄存器中。

较为常用的有LDR指令与STR指令

1、LDR 指令
LDR 主要用于从存储加载数据到寄存器 Rx 中,LDR 也可以将一个立即数加载到寄存器 Rx
中，LDR 加载立即数的时候要使用“=”，而不是“#”。在嵌入式开发中，LDR 最常用的就是读
取 CPU 的寄存器值，比如 L.MX6UL 有个寄存器 GPiO1_GDIR，其地址为 0X0209C004，我们
现在要读取这个寄存器中的数据，示例代码如下：
LDR RO，=OX0209C004 @将寄存器地址 OX0209C004 加载到 RO 中，即 R0=OX0209C004
LDR R1，[R0]        @读取地址 0X0209C004 中的数据到 R1 寄存器中
上述代码就是读取寄存器 GPIOL_GDIR 中的值，读取到的寄存器值保存在 R1 寄存器中，
上面代码中 offset 是 0，也就是没有用到 offset.
2、STR指令
        LDR 是从存储器读取数据，STR 就是将数据写入到存储器中，同样以 1.MX6UL 寄存器
GPIO1_GDIR 为例，现在我们要配置寄存器 GPIOL_GDIR 的值为 OX2000002，示例代码如下：
LDR RO，=0X0209c004
@将寄存器地址 0X0209C004 加载到 R0 中，即 R0=0X0209c004
LDR R1，=0*20000002
@R1 保存要写入到寄存器的值，即 R1=0X20000002
STR R1，[RO]
@将 R1 中的值写入到 RO 中所保存的地址中
LDR 和 STR 都是按照字进行读取和写入的，也就是操作的 32 位数据，如果要按照字节,
半字进行操作的话可以在指令“LDR”后面加上 B 或 H，比如按字节操作的指令就是 LDRB 和
STRB，按半字操作的指令就是 LDRH 和 STRH。

3 压栈和出栈指令
        我们通常会在 A 函数中调用 B 函数，当 B 函数执行完以后再回到 A 函数继续执行。要想
在跳回 A 函数以后代码能够接着正常运行,那就必须在跳到 B 函数之前将当前处理器状态保存
起来(就是保存 R0~R15 这些寄存器值)。当 B 函数执行完成以后再用前面保存的寄存器值恢复
R0~R15 即可。保存 R0-R15 寄存器的操作就叫做现场保护，恢复 R0-R15 寄存器的操作就叫做
恢复现场。在进行现场保护的时候需要进行压栈(入栈)操作，恢复现场就要进行出栈操作。压栈
的指令为 PUSH，出栈的指令为 POP，PUSH 和 POP 是一种多存储和多加载指令，即可以一次
操作多个寄存器数据,他们利用当前的栈指针 SP 来生成地址,
指令
PUSH <reg list>
将寄存器列表存入栈中。
PoP <reg list>
从栈中恢复寄存器列表。
4.跳转指令：

有多种跳转操作，比如：
①、直接使用跳转指令 B、BL、BX 等。
②、直接向 PC 寄存器里面写入数据。
上述两种方法都可以完成跳转操作,但是一般常用的还是 B、BL 或 BX,
B <label>

跳转到 label，如果跳转范围超过了+/-2KB，可以指定 B.W
<label>使用 32 位版本的跳转指令，这样可以得到较大范围的
跳转
BX <Rm>
间接跳转，跳转到存放于 Rm 中的地址处，并且切换指令集
BL <label>
跳转到标号地址，并将返回地址保存在 LR 中。
BLX <Rm>
结合 BX 和 BL 的特点，跳转到 Rm 指定的地址，并将返回地
址保存在 LR 中，切换指令集。
重点来看一下 B 和 BL 指令，因为这两个是我们用的最多的，如果要在汇编中进行函
数调用使用的就是 B 和 BL 指令:

1、B 指令
        这是最简单的跳转指令，B 指令会将 PC 寄存器的值设置为跳转目标地址，一旦执行 B 指
令， ARM 处理器就会立即跳转到指定的目标地址。如果要调用的函数不会再返回到原来的执行
处，那就可以用 B 指令，如下示例：
示例代码 7.2.4.1 B指令示例
_start：
1dr sp,=VX80200000
@设置栈指针
b main
@跳转到 main 函数
上述代码就是典型的在汇编中初始化 C运行环境,然后跳转到C 文件的 main 函数中运行,
上述代码只是初始化了 SP 指针，有些处理器还需要做其他的初始化，比如初始化 DDR 等等。
因为跳转到 C 文件以后再也不会回到汇编了，所以在第 4 行使用了 B 指令来完成跳转。

2、BL 指令
        BL 指令相比 B 指令，在跳转之前会在寄存器 LR(R14)中保存当前 PC 寄存器值，所以可以
通过将 LR 寄存器中的值重新加载到 PC 中来继续从跳转之前的代码处运行，这是子程序调用
一个基本但常用的手段。比如 Cortex-A 处理器的 irq 中断服务函数都是汇编写的，主要用汇编
来实现现场的保护和恢复、获取中断号等。但是具体的中断处理过程都是 C函数，所以就会存
在汇编中调用 C 函数的问题。而且当 C 语言版本的中断处理函数执行完成以后是需要返回到
irq 汇编中断服务函数，因为还要处理其他的工作，一般是恢复现场。这个时候就不能直接使用
B 指令了，因为 B 指令一旦跳转就再也不会回来了，这个时候要使用 BL 指令，如是示例代码：
示例代码 7.2.4.2 BL 指令示例
push {r0, r1}
@保存 rO,r1
cps #vx12
@进入 SvC 模式，允许其他中断再次进去
bl system_irqhandler
@加载 c 语言中断处理函数到 r2 寄存器中
cps #vx12
@进入 IRQ 模式
pop {r0, r1)
str r0,[rl, #OX10]
@中断执行完成，写 EOIR
上述代码中第 5 行就是执行 C 语言版的中断处理函数，当处理完成以后是需要返回来继续
执行下面的程序，所以使用了 BL指令。