STM32入门教程：无人机控制

最新推荐文章于 2024-10-13 08:19:01 发布

大黄鸭duck.

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文章标签： stm32 无人机嵌入式硬件

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_67153941/article/details/140812482

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STM32是一款非常流行的嵌入式控制器，广泛应用于无人机控制系统中。本篇文章将为您介绍STM32入门教程：无人机控制的基本内容，并提供代码案例来帮助您更好地理解和实践。

一、硬件准备

在开始之前，我们需要准备一些硬件设备。以下是您需要准备的硬件：

STM32开发板：您可以选择适合您的需求和预算的不同型号的STM32开发板。常见的型号有STM32F103系列、STM32F407系列等。本教程将以STM32F103作为示例。
无人机飞控板：您可以选择支持STM32的无人机飞控板，比如常见的Pixhawk飞控板。
无线通信模块：为了与无人机进行通信，您需要一款支持无线通信的模块，比如蓝牙模块或者Wi-Fi模块。
电机和电调：您需要准备适合您的无人机的电机和电调。

二、软件准备

在开始之前，我们还需要安装一些软件工具来编写和调试STM32代码。以下是您需要准备的软件：

STM32CubeIDE：这是STMicroelectronics官方提供的一款基于Eclipse的集成开发环境。您可以从STMicroelectronics官网上免费下载和安装。
相关驱动程序：在安装STM32CubeIDE之前，您还需要安装与您的开发板和操作系统兼容的驱动程序。

三、基本概念

在开始编写无人机控制代码之前，让我们先来了解一些基本的概念。

PWM信号：PWM（Pulse Width Modulation）信号是一种周期性的数字信号，可以用来控制电机的转速或舵机的角度。在无人机控制中，我们通常使用PWM信号来控制电机的转速。
控制律：控制律是一种数学模型，用于计算无人机应该采取的控制动作。常见的控制律有PID控制律、LQR控制律等。
四旋翼无人机：四旋翼无人机是一种常见的无人机类型，它由四个电机驱动四个旋翼，通过控制电机的转速来实现飞行动作。

四、无人机控制代码编写

在开始编写无人机控制代码之前，我们首先需要了解一些STM32的基本编程概念。

获取开发板的固件库：在编写STM32代码之前，我们需要获取开发板的固件库。您可以从STMicroelectronics官网上下载适合您开发板型号的固件库。
配置开发环境：在STM32CubeIDE中，您需要配置开发环境，包括选择正确的开发板型号和编译器设置等。
编写基础代码：接下来，我们需要编写一些基础代码来初始化STM32的硬件资源，比如时钟、GPIO等。

以下是一个简单的代码示例，用于初始化电机控制所需的PWM输出：

#include "stm32f103_hal.h"

/* 定义PWM输出引脚和对应的定时器通道 */
#define MOTOR1_PIN	GPIO_PIN_0
#define MOTOR1_PORT	GPIOA
#define MOTOR1_TIM	TIM1
#define MOTOR1_CH	TIM_CHANNEL_1

#define MOTOR2_PIN	GPIO_PIN_1
#define MOTOR2_PORT	GPIOA
#define MOTOR2_TIM	TIM1
#define MOTOR2_CH	TIM_CHANNEL_2

/* 初始化PWM输出 */
void PWM_Init()
{
	/* 启用定时器时钟 */
	__HAL_RCC_TIM1_CLK_ENABLE();

	/* 配置GPIO引脚为复用推挽输出模式 */
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
	GPIO_InitStruct.Pin = MOTOR1_PIN | MOTOR2_PIN;
	GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
	GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
	HAL_GPIO_Init(MOTOR1_PORT, &GPIO_InitStruct);

	/* 配置定时器通道为PWM输出模式 */
	TIM_OC_InitTypeDef TIM_OC_InitStruct;
	TIM_OC_InitStruct.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
	TIM_OC_InitStruct.OCNPolarity = TIM_OCNPOLARITY_HIGH;
	TIM_OC_InitStruct.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
	TIM_OC_InitStruct.Pulse = 0;
	HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(MOTOR1_TIM, &TIM_OC_InitStruct, MOTOR1_CH);
	HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(MOTOR2_TIM, &TIM_OC_InitStruct, MOTOR2_CH);

	/* 启用定时器的PWM输出 */
	HAL_TIM_PWM_Start(MOTOR1_TIM, MOTOR1_CH);
	HAL_TIM_PWM_Start(MOTOR2_TIM, MOTOR2_CH);
}

/* 控制电机转速 */
void SetMotorSpeed(uint16_t speed)
{
	__HAL_TIM_SET_COMPARE(MOTOR1_TIM, MOTOR1_CH, speed);
	__HAL_TIM_SET_COMPARE(MOTOR2_TIM, MOTOR2_CH, speed);
}

int main(void)
{
	/* 初始化硬件资源 */
	HAL_Init();

	/* 初始化PWM输出 */
	PWM_Init();

	/* 控制电机转速 */
	SetMotorSpeed(1000);

	while (1)
	{

	}
}

在以上代码示例中，我们使用了STM32的定时器和GPIO功能来实现PWM输出。首先，我们需要定义PWM输出引脚和对应的定时器通道。然后，在PWM_Init函数中，我们启用了定时器时钟，并将GPIO引脚配置为复用推挽输出模式。接着，我们配置了定时器通道为PWM输出模式，并启用了定时器的PWM输出。最后，在main函数中，我们初始化硬件资源，初始化PWM输出，并设置电机转速为1000。

五、无人机控制实例

在掌握了基本的无人机控制代码编写之后，我们可以进一步实现一个简单的无人机控制实例。

以下是一个简单的控制四旋翼无人机上升和下降的代码示例：

#include "stm32f103_hal.h"

/* 定义PWM输出引脚和对应的定时器通道 */
#define MOTOR1_PIN	GPIO_PIN_0
#define MOTOR1_PORT	GPIOA
#define MOTOR1_TIM	TIM1
#define MOTOR1_CH	TIM_CHANNEL_1

#define MOTOR2_PIN	GPIO_PIN_1
#define MOTOR2_PORT	GPIOA
#define MOTOR2_TIM	TIM1
#define MOTOR2_CH	TIM_CHANNEL_2

#define UP_SPEED	2000
#define DOWN_SPEED	1000

/* 初始化PWM输出 */
void PWM_Init()
{
	/* 启用定时器时钟 */
	__HAL_RCC_TIM1_CLK_ENABLE();

	/* 配置GPIO引脚为复用推挽输出模式 */
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
	GPIO_InitStruct.Pin = MOTOR1_PIN | MOTOR2_PIN;
	GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
	GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
	HAL_GPIO_Init(MOTOR1_PORT, &GPIO_InitStruct);

	/* 配置定时器通道为PWM输出模式 */
	TIM_OC_InitTypeDef TIM_OC_InitStruct;
	TIM_OC_InitStruct.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
	TIM_OC_InitStruct.OCNPolarity = TIM_OCNPOLARITY_HIGH;
	TIM_OC_InitStruct.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
	TIM_OC_InitStruct.Pulse = 0;
	HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(MOTOR1_TIM, &TIM_OC_InitStruct, MOTOR1_CH);
	HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(MOTOR2_TIM, &TIM_OC_InitStruct, MOTOR2_CH);

	/* 启用定时器的PWM输出 */
	HAL_TIM_PWM_Start(MOTOR1_TIM, MOTOR1_CH);
	HAL_TIM_PWM_Start(MOTOR2_TIM, MOTOR2_CH);
}

/* 控制电机转速 */
void SetMotorSpeed(uint16_t speed)
{
	__HAL_TIM_SET_COMPARE(MOTOR1_TIM, MOTOR1_CH, speed);
	__HAL_TIM_SET_COMPARE(MOTOR2_TIM, MOTOR2_CH, speed);
}

int main(void)
{
	/* 初始化硬件资源 */
	HAL_Init();

	/* 初始化PWM输出 */
	PWM_Init();