STM32是一款广泛应用于嵌入式系统开发的微控制器,它具有丰富的外设和功能,可以用于控制各种外部设备,包括舵机。本教程将详细介绍如何使用PWM模块控制舵机。
一、硬件准备
在开始之前,我们需要准备好以下硬件:
- STM32开发板(推荐使用具有PWM外设的型号,如STM32F4系列);
- 舵机;
- 杜邦线。
二、软件准备
我们将使用STM32CubeIDE进行开发。确保您已经安装好了STM32CubeIDE,并且已经创建了一个新的工程。
三、舵机控制原理
舵机是一种能够控制角度的电机,通常用于机器人,无人机等项目中。舵机有三根线,分别是电源线、地线和控制线。我们的目标是通过控制线向舵机发送脉冲信号来控制舵机的角度。
舵机的角度控制是通过改变脉冲信号的占空比来实现的。脉冲信号周期一般为20ms,其中高电平的时间决定了舵机的角度,一般范围在1ms到2ms之间。1ms对应一个角度极限,2ms对应另一个角度极限,中间数值对应中间位置。
四、PWM模块配置
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打开STM32CubeIDE,并创建一个新的工程。
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在"Pinout & Configuration"视图中,选择一个可用的GPIO管脚作为PWM输出,右键点击该管脚,选择"GPIO_EXTI Configuration"。
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在弹出的对话框中,选择"PWM Generation",然后点击"OK"。
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在"Pinout & Configuration"视图中,点击"RCC Configuration"图标,打开时钟配置。
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在"APB1 Timers"选项中,选择一个可用的定时器作为PWM定时器。一般来说,TIM2和TIM4是常用的PWM定时器。选择定时器后,点击"新增"按钮。
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在新增的定时器配置中,选择"Advanced Features"->"Timer PWM Generation",然后点击"OK"。
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在"Pinout & Configuration"视图中,点击"Configuration"图标,打开PWM的配置。
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在"Channel1"选项卡中,选择"Output Compare Pulse mode",然后点击"OK"。
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在"Pinout & Configuration"视图中,找到刚才配置的PWM管脚,右键点击该管脚,选择"GPIO_EXTI Configuration"。
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在弹出的对话框中,选择"Alternative Function",然后点击"OK"。
五、编写代码
在STM32CubeIDE中,打开工程,找到main.c文件,并编写以下代码:
#include "stm32f4xx_hal.h"
TIM_HandleTypeDef htim2;
void SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);
static void MX_TIM2_Init(void);
int main(void)
{
HAL_Init();
SystemClock_Config();
MX_GPIO_Init();
MX_TIM2_Init();
HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_1);
while (1)
{
// 改变脉冲宽度,控制舵机角度
for (int i = 0; i < 360; i += 10)
{
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_1, i);
HAL_Delay(1000);
}
// 返回初始位置
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_1, 90);
HAL_Delay(1000);
}
}
void SystemClock_Config(void)
{
RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct;
RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct;
__HAL_RCC_PWR_CLK_ENABLE();
__HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE1);
RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;
RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLM = 25;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLN = 336;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLP = RCC_PLLP_DIV2;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLQ = 7;
HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct);
RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK|RCC_CLOCKTYPE_PCLK1
|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV4;
RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;
HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_5);
HAL_SYSTICK_Config(HAL_RCC_GetHCLKFreq()/1000);
HAL_SYSTICK_CLKSourceConfig(SYSTICK_CLKSOURCE_HCLK);
HAL_NVIC_SetPriorityGrouping(NVIC_PRIORITYGROUP_4);
HAL_NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn, 0, 0);
}
static void MX_GPIO_Init(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
/* GPIO Ports Clock Enable */
__HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
/*Configure GPIO pin Output Level */
HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET);
/*Configure GPIO pin : PA1 */
GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_1;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
}
static void MX_TIM2_Init(void)
{
TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC;
/* TIM2 clock enable */
__HAL_RCC_TIM2_CLK_ENABLE();
htim2.Instance = TIM2;
htim2.Init.Prescaler = 83;
htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
htim2.Init.Period = 999;
htim2.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
HAL_TIM_PWM_Init(&htim2);
sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
sConfigOC.Pulse = 90;
sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim2, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1);
}
六、编译和下载
完成代码编写后,点击菜单栏上的"Project"->"Build Project"编译代码。
在代码编译成功后,将STM32开发板通过USB连接到计算机,点击菜单栏上的"Run"->"Debug"将代码下载到开发板中。
七、测试舵机控制
将舵机的控制线连接到开发板上配置的PWM管脚。连接完成后,开发板将会控制舵机的角度,舵机会依次运行到0°、90°、180°等位置,并返回到90°位置。
八、总结
本教程详细介绍了如何使用STM32CubeIDE配置PWM模块来控制舵机的角度。通过改变PWM信号的占空比,我们可以轻松地控制舵机的角度。希望本教程对您有所帮助,祝您使用STM32开发更加顺利!