STM32入门教程：PWM舵机控制

STM32是一款广泛应用于嵌入式系统开发的微控制器，它具有丰富的外设和功能，可以用于控制各种外部设备，包括舵机。本教程将详细介绍如何使用PWM模块控制舵机。

一、硬件准备

在开始之前，我们需要准备好以下硬件：

1. STM32开发板（推荐使用具有PWM外设的型号，如STM32F4系列）；
2. 舵机；
3. 杜邦线。

二、软件准备

我们将使用STM32CubeIDE进行开发。确保您已经安装好了STM32CubeIDE，并且已经创建了一个新的工程。

三、舵机控制原理

舵机是一种能够控制角度的电机，通常用于机器人，无人机等项目中。舵机有三根线，分别是电源线、地线和控制线。我们的目标是通过控制线向舵机发送脉冲信号来控制舵机的角度。

舵机的角度控制是通过改变脉冲信号的占空比来实现的。脉冲信号周期一般为20ms，其中高电平的时间决定了舵机的角度，一般范围在1ms到2ms之间。1ms对应一个角度极限，2ms对应另一个角度极限，中间数值对应中间位置。

四、PWM模块配置

1. 打开STM32CubeIDE，并创建一个新的工程。

2. 在"Pinout & Configuration"视图中，选择一个可用的GPIO管脚作为PWM输出，右键点击该管脚，选择"GPIO_EXTI Configuration"。

3. 在弹出的对话框中，选择"PWM Generation"，然后点击"OK"。

4. 在"Pinout & Configuration"视图中，点击"RCC Configuration"图标，打开时钟配置。

5. 在"APB1 Timers"选项中，选择一个可用的定时器作为PWM定时器。一般来说，TIM2和TIM4是常用的PWM定时器。选择定时器后，点击"新增"按钮。

6. 在新增的定时器配置中，选择"Advanced Features"->"Timer PWM Generation"，然后点击"OK"。

7. 在"Pinout & Configuration"视图中，点击"Configuration"图标，打开PWM的配置。

8. 在"Channel1"选项卡中，选择"Output Compare Pulse mode"，然后点击"OK"。

9. 在"Pinout & Configuration"视图中，找到刚才配置的PWM管脚，右键点击该管脚，选择"GPIO_EXTI Configuration"。

10. 在弹出的对话框中，选择"Alternative Function"，然后点击"OK"。

五、编写代码

在STM32CubeIDE中，打开工程，找到main.c文件，并编写以下代码：

#include "stm32f4xx_hal.h"

TIM_HandleTypeDef htim2;

void SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);
static void MX_TIM2_Init(void);

int main(void)
{
  HAL_Init();
  SystemClock_Config();
  MX_GPIO_Init();
  MX_TIM2_Init();

  HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_1);
  
  while (1)
  {
    // 改变脉冲宽度，控制舵机角度
    for (int i = 0; i < 360; i += 10)
    {
      __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_1, i);
      HAL_Delay(1000);
    }
    
    // 返回初始位置
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_1, 90);
    HAL_Delay(1000);
  }
}

void SystemClock_Config(void)
{
  RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct;
  RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct;

  __HAL_RCC_PWR_CLK_ENABLE();
  __HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE1);
  
  RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;
  RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLM = 25;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLN = 336;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLP = RCC_PLLP_DIV2;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLQ = 7;
  HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct);
  
  RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK|RCC_CLOCKTYPE_PCLK1
                              |RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
  RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
  RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV4;
  RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;
  HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_5);
  
  HAL_SYSTICK_Config(HAL_RCC_GetHCLKFreq()/1000);
  HAL_SYSTICK_CLKSourceConfig(SYSTICK_CLKSOURCE_HCLK);
  
  HAL_NVIC_SetPriorityGrouping(NVIC_PRIORITYGROUP_4);
  
  HAL_NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn, 0, 0);
}

static void MX_GPIO_Init(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
  
  /* GPIO Ports Clock Enable */
  __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
  
  /*Configure GPIO pin Output Level */
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET);
  
  /*Configure GPIO pin : PA1 */
  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_1;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
}

static void MX_TIM2_Init(void)
{
  TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC;
  
  /* TIM2 clock enable */
  __HAL_RCC_TIM2_CLK_ENABLE();
  
  htim2.Instance = TIM2;
  htim2.Init.Prescaler = 83;
  htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim2.Init.Period = 999;
  htim2.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  HAL_TIM_PWM_Init(&htim2);
  
  sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
  sConfigOC.Pulse = 90;
  sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
  sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
  HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim2, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1);
}

六、编译和下载

完成代码编写后，点击菜单栏上的"Project"->"Build Project"编译代码。

在代码编译成功后，将STM32开发板通过USB连接到计算机，点击菜单栏上的"Run"->"Debug"将代码下载到开发板中。

七、测试舵机控制

将舵机的控制线连接到开发板上配置的PWM管脚。连接完成后，开发板将会控制舵机的角度，舵机会依次运行到0°、90°、180°等位置，并返回到90°位置。

八、总结

本教程详细介绍了如何使用STM32CubeIDE配置PWM模块来控制舵机的角度。通过改变PWM信号的占空比，我们可以轻松地控制舵机的角度。希望本教程对您有所帮助，祝您使用STM32开发更加顺利！