基于STM32F103标准库函数，编写编码器驱动模块

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已于 2024-04-16 14:17:52 修改

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文章标签： stm32 嵌入式硬件单片机 c语言驱动开发

于 2023-11-04 18:59:31 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_67808371/article/details/134221740

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编码器接口简介

1、编码器接口可接收增量（正交）编码器的信号，根据编码器旋转产生的正交信号脉冲，自动控制CNT自增或自减，从而指示编码器的位置、旋转方向和旋转速度
2.每个高级定时器和通用定时器都拥有1个编码器接口
3.两个输入引脚借用了输入捕获的通道1和通道2

正交编码器

如图
在这里插入图片描述

编码器接口基本结构

在这里插入图片描述

工作模式

在这里插入图片描述
三种模式
*@param TIM_EncoderMode:指定TIMx编码器模式。该参数可以是以下值之一:
@arg TIM_EncoderMode_TI1:计数器计数在TI1FP1边缘取决于TI2FP2水平。
@arg TIM_EncoderMode_TI2:计数器计数TI2FP2边缘取决于TI1FP1水平。
*@arg TIM_EncoderMode_TI12:计数器计数TI1FP1和TI2FP2边取决于在其他输入的水平上。

TI1 TI2均不反向

在这里插入图片描述 ###

TI1反向

在这里插入图片描述

驱动代码

encoder.c

#include "sys.h"
#include "encoder.h"
/**
  * @brief  定时器2编码器模式
  * @param  PA0-通道1 PA1-通道2
  * @retval 
  */
void Encoder_TIM2_Init(void)
{
	/******************************开启时钟*****************************/
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);//开启时钟
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);
	/*****************************定义结构体变量******************************/
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;//GPIO
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;//时基单元
	TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStruct;//定时器输入捕获

	
	GPIO_InitStruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN_FLOATING;
	GPIO_InitStruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0 |GPIO_Pin_1;
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStruct);
	
	TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseInitStruct);//初始化定时器。
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period=65535;
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler=0;
	TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStruct);
	
	TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM2,TIM_EncoderMode_TI12,TIM_ICPolarity_Rising,TIM_ICPolarity_Rising);//配置编码器模式
	
	TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStruct);//初始化输入捕获
	TIM_ICInitStruct.TIM_Channel=TIM_Channel_1;
	TIM_ICInitStruct.TIM_ICFilter=10;
	TIM_ICInit(TIM2,&TIM_ICInitStruct);
	
	TIM_ICInitStruct.TIM_Channel=TIM_Channel_2;
	TIM_ICInitStruct.TIM_ICFilter=10;
	TIM_ICInit(TIM2,&TIM_ICInitStruct);
	
	TIM_ITConfig(TIM2,TIM_IT_Update,ENABLE);//配置溢出更新中断标志位
	
	TIM_SetCounter(TIM2,0);//清零定时器计数值
	
	TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);//开启定时器
}

/**
  * @brief  定时器3编码器模式
  * @param  PA6-通道1 PA7-通道2
  * @retval 
  */
void Encoder_TIM3_Init(void)
{
	/***************************开启时钟********************************/
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
	/****************************配置引脚的模式*******************************/
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	/****************************配置时基单元*******************************/	
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 65536 - 1;		//ARR
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 1 - 1;		//PSC
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
	TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseInitStructure);
	/******************************输入捕获单元配置*****************************/
	TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;//定义一个结构体变量
	TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);//给结构体赋一个初始值
	TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1;//通道1
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF;//
	TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);//结构体初始化
	/*****************************可以继续使用上面定义的结构体变量******************************/
	TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_2;
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF;
	TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);//再定义一个初始化，把值赋给通道2
	/******************************配置编码器模式*****************************/
	TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);
	
	TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_Update,ENABLE);//配置溢出更新中断标志位
	TIM_SetCounter(TIM3,0);//清零定时器计数值
	
	TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);//启动定时器
}
/**
  * @brief  读取编码器速度入口函数
  * @param  TIM2   TIM3
  * @retval 计数器在一定时间的计数值
  * @attention  TIM_GetCounter的返回值为uint16_t,需要强制转换为有符号类型
  */
int16_t Read_Speed(int TIMx)
{
	int16_t value_1;
	switch(TIMx)
	{
		case 2:value_1=(int16_t)TIM_GetCounter(TIM2);TIM_SetCounter(TIM2,0);break;//IF是定时器2，1.采集编码器的计数值并保存。2.将定时器的计数值清零。
		case 3:value_1=(int16_t)TIM_GetCounter(TIM3);TIM_SetCounter(TIM3,0);break;
		default:value_1=0;
	}
	return value_1;
}

int16_t Encoder_Get(void)
{
	int16_t Temp;
	Temp = TIM_GetCounter(TIM3);//uint16_t类型
	TIM_SetCounter(TIM3, 0);//清零定时器计数值
	return Temp;
}
void TIM2_IRQHandler(void)
{
	if(TIM_GetITStatus(TIM2,TIM_IT_Update)!=0)
	{
		TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_IT_Update);
	}		
}
void TIM3_IRQHandler(void)
{
	if(TIM_GetITStatus(TIM3,TIM_IT_Update)!=0)
	{
		TIM_ClearITPendingBit(TIM3,TIM_IT_Update);
	}		
}

encoder.h

#ifndef __ENCODER_H
#define __ENCODER_H
#include "stm32f10x.h"                  // Device header

void Encoder_TIM2_Init(void);
void Encoder_TIM3_Init(void);
int16_t Encoder_Get(void);
void TIM2_IRQHandler(void);
void TIM3_IRQHandler(void);
int16_t Read_Speed(int TIMx);

#endif

sys.h

#ifndef __SYS_H
#define __SYS_H	
#include "stm32f10x.h"  
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "encoder.h"

/******************************************************************/
 

//0,不支持ucos
//1,支持ucos
#define SYSTEM_SUPPORT_OS		0		//定义系统文件夹是否支持UCOS
																	    
	 
//位带操作,实现51类似的GPIO控制功能
//具体实现思想,参考<<CM3权威指南>>第五章(87页~92页).
//IO口操作宏定义
#define BITBAND(addr, bitnum) ((addr & 0xF0000000)+0x2000000+((addr &0xFFFFF)<<5)+(bitnum<<2)) 
#define MEM_ADDR(addr)  *((volatile unsigned long  *)(addr)) 
#define BIT_ADDR(addr, bitnum)   MEM_ADDR(BITBAND(addr, bitnum)) 
//IO口地址映射
#define GPIOA_ODR_Addr    (GPIOA_BASE+12) //0x4001080C 
#define GPIOB_ODR_Addr    (GPIOB_BASE+12) //0x40010C0C 
#define GPIOC_ODR_Addr    (GPIOC_BASE+12) //0x4001100C 
#define GPIOD_ODR_Addr    (GPIOD_BASE+12) //0x4001140C 
#define GPIOE_ODR_Addr    (GPIOE_BASE+12) //0x4001180C 
#define GPIOF_ODR_Addr    (GPIOF_BASE+12) //0x40011A0C    
#define GPIOG_ODR_Addr    (GPIOG_BASE+12) //0x40011E0C    

#define GPIOA_IDR_Addr    (GPIOA_BASE+8) //0x40010808 
#define GPIOB_IDR_Addr    (GPIOB_BASE+8) //0x40010C08 
#define GPIOC_IDR_Addr    (GPIOC_BASE+8) //0x40011008 
#define GPIOD_IDR_Addr    (GPIOD_BASE+8) //0x40011408 
#define GPIOE_IDR_Addr    (GPIOE_BASE+8) //0x40011808 
#define GPIOF_IDR_Addr    (GPIOF_BASE+8) //0x40011A08 
#define GPIOG_IDR_Addr    (GPIOG_BASE+8) //0x40011E08 
 
//IO口操作,只对单一的IO口!
//确保n的值小于16!
#define PAout(n)   BIT_ADDR(GPIOA_ODR_Addr,n)  //输出 
#define PAin(n)    BIT_ADDR(GPIOA_IDR_Addr,n)  //输入 

#define PBout(n)   BIT_ADDR(GPIOB_ODR_Addr,n)  //输出 
#define PBin(n)    BIT_ADDR(GPIOB_IDR_Addr,n)  //输入 

#define PCout(n)   BIT_ADDR(GPIOC_ODR_Addr,n)  //输出 
#define PCin(n)    BIT_ADDR(GPIOC_IDR_Addr,n)  //输入 

#define PDout(n)   BIT_ADDR(GPIOD_ODR_Addr,n)  //输出 
#define PDin(n)    BIT_ADDR(GPIOD_IDR_Addr,n)  //输入 

#define PEout(n)   BIT_ADDR(GPIOE_ODR_Addr,n)  //输出 
#define PEin(n)    BIT_ADDR(GPIOE_IDR_Addr,n)  //输入

#define PFout(n)   BIT_ADDR(GPIOF_ODR_Addr,n)  //输出 
#define PFin(n)    BIT_ADDR(GPIOF_IDR_Addr,n)  //输入

#define PGout(n)   BIT_ADDR(GPIOG_ODR_Addr,n)  //输出 
#define PGin(n)    BIT_ADDR(GPIOG_IDR_Addr,n)  //输入

//以下为汇编函数
void WFI_SET(void);		//执行WFI指令
void INTX_DISABLE(void);//关闭所有中断
void INTX_ENABLE(void);	//开启所有中断
void MSR_MSP(u32 addr);	//设置堆栈地址

#endif