FreeRTOS调试与源码解析（1）--构建Linux模拟器环境

厛，記憶の鍾

已于 2024-08-15 14:53:55 修改

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分类专栏： FreeRTOS 文章标签：系统架构

于 2024-08-09 10:08:30 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_69004149/article/details/141052152

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前言

在实际的项目开发过程中，我一直使用的都是用RTOS系统重构的一套pthread的接口，且对源码知之甚少，只知道如何去使用，而不太懂它内部运行的逻辑。为此在这开启一个新的系列，在对FreeRTOS原生接口的使用和梳理的基础上，去解读它的源码，并试着使用一些调试工具和手动，对RTOS内核进行剖析。

本文使用的调试环境是Ubuntu：4.15.0-143-generic，Freertos：v202212，采用SecureCRT工具远程连接的linux环境。

FreeRTOS编译环境构建

下载链接如下：

https://github.com/FreeRTOS

FreeRTOS™ - FreeRTOS™

FreeRTOS的目录结构如下：

├── FreeRTOS
│   ├── Demo         #官方示例代码
│   ├── License
│   ├── README.md 
│   ├── Source       #源码
│   ├── Test
│   └── links_to_doc_pages_for_the_demo_projects.url
├── FreeRTOS-Plus
├── GitHub-FreeRTOS-Home.url
├── History.txt
├── Quick_Start_Guide.url
└── tools
    ├── aws_config_offline
    ├── aws_config_quick_start
    ├── cmock
    └── uncrustify.cfg

在FreeRTOS\Demo目录下有很多模拟器环境，我主要使用Linux环境下的模拟器，其处于FreeRTOS\Demo\Posix_GCC 目录下。

[root&user:]~/FreeRtos/Demo/Posix_GCC$ tree
├── code_coverage_additions.c
├── console.c
├── console.h
├── FreeRTOSConfig.h
├── FreeRTOS-simulator-for-Linux.url        #FreeRTOS官网使用说明
├── main_blinky.c
├── main.c
├── main_full.c
├── Makefile                                #Demo编译脚本
├── Readme.md                               #模拟器编译与调试环境说明
├── run-time-stats-utils.c
├── Trace_Recorder_Configuration
│   ├── trcConfig.h
│   ├── trcKernelPortConfig.h
│   ├── trcKernelPortSnapshotConfig.h
│   └── trcSnapshotConfig.h
├── trcConfig.h
└── trcKernelPortConfig.h

FreeRTOS Demo的编译与运行

Readme.md中详细介绍了Demo的编译与调试方法，其中对编译需要的环境包括(最小要求)：

### gprof 
Version as tested: GNU gprof (GNU Binutils) 2.36 
### make 
Version as tested: GNU Make 3.82 
### gcc 
Version as tested: gcc (GCC) 11.0.0

Demo的编译与运行方法如下：

#清除编译缓存
[root&user:]~/FreeRtos/Demo/Posix_GCC$ make clean
rm -rf ./build

#指定编译工具为GCC，并执行编译
[root&user:]~/FreeRtos/Demo/Posix_GCC$ make CC=gcc
mkdir -p build
gcc -I. -I./Trace_Recorder_Configuration -I/data1/fangqixiang/work/rtos/FreeRTOSv202212.01/FreeRTOS/Source/include -I/data1/fangqixiang/work/rtos/FreeRTOSv202212.01/FreeRTOS/Source/portable/ThirdParty/GCC/Posix -I/data1/fangqixiang/work/rtos/FreeRTOSv202212.01/FreeRTOS/Source/portable/ThirdParty/GCC/Posix/utils -I/data1/fangqixiang/work/rtos/FreeRTOSv202212.01/FreeRTOS/Demo/Common/include -I/data1/fangqixiang/work/rtos/FreeRTOSv202212.01/FreeRTOS-Plus/Source/FreeRTOS-Plus-Trace/Include -I/data1/fangqixiang/work/rtos/FreeRTOSv202212.01/FreeRTOS-Plus/Source/FreeRTOS-Plus-Trace/config -I/data1/fangqixiang/work/rtos/FreeRTOSv202212.01/FreeRTOS-Plus/Source/FreeRTOS-Plus-Trace/streamports/File/include -I/data1/fangqixiang/work/rtos/FreeRTOSv202212.01/FreeRTOS-Plus/Source/FreeRTOS-Plus-Trace/streamports/File/config -DBUILD_DIR=\"/data1/fangqixiang/work/rtos/FreeRTOSv202212.01/FreeRTOS/Demo/Posix_GCC/build\" -D_WINDOWS_ -DTRACE_ON_ENTER=0 -DprojCOVERAGE_TEST=0 -ggdb3 -O3 -MMD -c main.c -o build/main.o
...

#编译成功后生成的文件存放在build目录中
#执行可执行文件
#在命令的末尾加上字符 &。这样做可以将任务放到后台执行，而不会阻塞当前的终端会话
[root&user:]~/FreeRtos/Demo/Posix_GCC$ ./build/posix_demo &
[1] 54546

解读MakeFile文件

在FreeRTOS\Demo\Posix_GCC目录下存在Makefile文件用于编译FreeRTOS Demo，后面也会在此基础上进行增加和修改。本次主要关注Makefile中依赖的源码文件都要哪些，如下图所示，主要包括FreeRTOS\Source、FreeRTOS\portable\ThirdParty\GCC\Posix和FreeRTOS\Demo\Common，其中heap使用的是heap_3.c，后面也会进行调整。

FREERTOS_DIR_REL      := ../../../FreeRTOS
FREERTOS_DIR          := $(abspath $(FREERTOS_DIR_REL))
KERNEL_DIR            := ${FREERTOS_DIR}/Source
...        #此处省略
INCLUDE_DIRS          += -I${KERNEL_DIR}/include
INCLUDE_DIRS          += -I${KERNEL_DIR}/portable/ThirdParty/GCC/Posix
INCLUDE_DIRS          += -I${KERNEL_DIR}/portable/ThirdParty/GCC/Posix/utils
INCLUDE_DIRS          += -I${FREERTOS_DIR}/Demo/Common/include
...        #此处省略
SOURCE_FILES          := $(wildcard *.c)
SOURCE_FILES          += $(wildcard ${FREERTOS_DIR}/Source/*.c)
#任务栈管理，采用heap_3(use malloc() / free() )
SOURCE_FILES          += ${KERNEL_DIR}/portable/MemMang/heap_3.c

# posix库依赖
SOURCE_FILES          += ${KERNEL_DIR}/portable/ThirdParty/GCC/Posix/utils/wait_for_event.c
SOURCE_FILES          += ${KERNEL_DIR}/portable/ThirdParty/GCC/Posix/port.c

# Demo library.
SOURCE_FILES          += ${FREERTOS_DIR}/Demo/Common/Minimal/AbortDelay.c
SOURCE_FILES          += ${FREERTOS_DIR}/Demo/Common/Minimal/BlockQ.c
SOURCE_FILES          += ${FREERTOS_DIR}/Demo/Common/Minimal/blocktim.c
...        #此处省略