- 博客(8)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 ceres优化后的简报
在第3次迭代时为7.94e-07，这是一个非常小的数，表示当前点的梯度接近于零，也就是说，我们已经接近于一个局部最小值。这是 Ceres Solver 在求解过程中的迭代报告，每一行代表一次迭代的结果。在第3次迭代时为1.19e-06，这意味着相比于上一次迭代，成本几乎没有变化。（梯度的范数）都非常小，这通常意味着优化过程已经收敛，即找到了一个局部最优解。从给出的数据来看，优化过程已经完成。这是因为在最后一次迭代（第3次）中，
2023-09-17 09:30:11
170
原创 使用tf时 “body“ passed to lookupTransform argument target_frame does not exist
tf树的问题：如果你的tf树有问题，例如有循环依赖或者断开的链，也可能会出现这个问题。在Rviz中我的body已经可以看到了，然后可以排除第二、四、五的情况，所以我猜测可能是tf消息延迟，所以我增加了睡眠时间。tf消息没有连续：如果你的tf消息没有连续发布，可能会出现这个问题。你需要确保你的tf消息是连续发布的。tf树没有正确更新：你可能需要确保你的tf树已经正确更新，并且"body"帧已经被发布。tf消息延迟：可能是因为tf消息还没有到达，你可以尝试增加等待tf消息的时间。帧名称错误：确保你在调用。
2023-09-12 20:56:49
1386
2
原创 使用ROS遇到的问题
当你订阅一个 ROS 主题时，ROS 会自动调用你的回调函数，并传递一个包含新消息的常量引用。这是因为你不应该修改这些消息，它们应该是只读的。删除了<nav_msgs::Odometry>，然后编译通过了，有没有大佬看一下是为什么。，但 ROS 的消息回调函数需要接受一个常量引用参数。问了gpt如下：这个错误是因为你的回调函数。接受一个非常量引用参数。修改完后依然报错，然后我把。
2023-09-09 15:25:31
139
原创 Eigen::Isometry3d和Matrix4d::Identity的区别
是一个特殊的4x4矩阵，用于表示欧几里得空间中的刚体变换，即旋转和平移。它保证了距离的不变性，即变换前后点之间的距离保持不变。这对于许多物理和几何应用来说是非常重要的。它可以用于表示任何线性变换，包括旋转、平移、缩放和剪切等。但是，它没有保证距离的不变性，也没有提供专门的接口来操作旋转和平移。内部使用一个旋转矩阵和一个平移向量来存储变换，这使得操作和组合这些变换更加高效。都是在Eigen库中用于表示变换的类，但它们的用途和性质有所不同。如果你需要表示和操作刚体变换（即旋转和平移），那么。
2023-08-31 10:00:56
760
原创 Eigen::Isometry3d和Matrix4d::Identity的区别
是一个特殊的4x4矩阵，用于表示欧几里得空间中的刚体变换，即旋转和平移。它保证了距离的不变性，即变换前后点之间的距离保持不变。这对于许多物理和几何应用来说是非常重要的。它可以用于表示任何线性变换，包括旋转、平移、缩放和剪切等。但是，它没有保证距离的不变性，也没有提供专门的接口来操作旋转和平移。内部使用一个旋转矩阵和一个平移向量来存储变换，这使得操作和组合这些变换更加高效。都是在Eigen库中用于表示变换的类，但它们的用途和性质有所不同。如果你需要表示和操作刚体变换（即旋转和平移），那么。
2023-08-31 09:07:46
403
原创 已知两个位姿,根据位姿的时间差计算角速度
就得到了角速度，即单位时间内物体旋转的角度。这个结果仍然是一个向量，方向与旋转轴相同，长度等于单位时间内旋转的角度，单位是弧度/秒。内旋转的总角度（以弧度为单位），这个结果是一个向量，方向与旋转轴相同，长度等于旋转的总角度。这行代码计算的是角速度，即单位时间内物体绕某个轴旋转的角度。返回的是旋转轴，它是一个单位向量；返回的是旋转的角度，单位是弧度；然后，将这个结果除以时间。是时间，单位通常是秒。
2023-08-30 20:24:09
130
原创 已知两个位姿和两个位姿间的时间，计算角速度。并根据此角速度，通过时间推算新的位姿
使用eigen，根据两个位姿之间的时间，计算角速度，进而根据这个角速度推算位姿
2023-08-29 09:59:37
94
空空如也
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人