ceres优化后的简报

这是 Ceres Solver 在求解过程中的迭代报告，每一行代表一次迭代的结果。下面是每个字段的解释：

• iter：迭代次数，表示已经进行了多少次迭代。
• cost：当前的成本，表示在当前迭代后，优化问题的成本（通常是残差的平方和）。
• cost_change：成本变化，表示这次迭代相比上一次迭代，成本的变化量。
• |gradient|：梯度的范数，表示当前点的梯度大小，这是判断优化是否收敛的一个重要指标。
• |step|：步长，表示这次迭代中，参数向量的移动距离。
• tr_ratio：信任区域比率，这是一种用于控制步长的策略，在某些优化算法中会用到。
• tr_radius：信任区域半径，这也是一种用于控制步长的策略，在某些优化算法中会用到。
• ls_iter：线搜索迭代次数，表示在这次迭代中，进行了多少次线搜索。线搜索是一种用于确定步长的方法。
• iter_time：这次迭代的时间，表示这次迭代花费了多少时间。
• total_time：总时间，表示到目前为止，总共花费了多少时间

 

从给出的数据来看，优化过程已经完成。这是因为在最后一次迭代（第3次）中，cost_change（成本变化）和|gradient|（梯度的范数）都非常小，这通常意味着优化过程已经收敛，即找到了一个局部最优解。

具体来说，cost_change在第3次迭代时为1.19e-06，这意味着相比于上一次迭代，成本几乎没有变化。同时，|gradient|在第3次迭代时为7.94e-07，这是一个非常小的数，表示当前点的梯度接近于零，也就是说，我们已经接近于一个局部最小值。