Eigen::Isometry3d和Matrix4d::Identity的区别

Eigen::Isometry3d和Eigen::Matrix4d::Identity()都是在Eigen库中用于表示变换的类，但它们的用途和性质有所不同。

Eigen::Isometry3是一个特殊的4x4矩阵，用于表示欧几里得空间中的刚体变换，即旋转和平移。它保证了距离的不变性，即变换前后点之间的距离保持不变。这对于许多物理和几何应用来说是非常重要的。Eigen::Isometry3d内部使用一个旋转矩阵和一个平移向量来存储变换，这使得操作和组合这些变换更加高效。

Eigen::Matrix4d::Identity()则是一个4x4的单位矩阵。它可以用于表示任何线性变换，包括旋转、平移、缩放和剪切等。但是，它没有保证距离的不变性，也没有提供专门的接口来操作旋转和平移。

如果你需要表示和操作刚体变换（即旋转和平移），那么Eigen::Isometry3d会是一个更好的选择。如果你需要表示更一般的线性变换，那么你应该使用Eigen::Matrix4d。

// 虽然称为3d，实质上是4＊4的矩阵，齐次坐标
Eigen::Isometry3d Tc1w = Eigen::Isometry3d::Identity();
 
// 按照rotation_matrix进行旋转
Tc1w.rotate(rotation_matrix);
 
// 把平移向量设成t
Tc1w.pretranslate(t);                                                  
 
// 获取旋转矩阵
Eigen::Matrix3d rotation = Tc1w.rotation();
 
// 获取平移向量
Eigen::Vector3d position = Tc1w.translation();