使用tf时 “body“ passed to lookupTransform argument target_frame does not exist

这个问题可能有几个原因：

1. tf树没有正确更新：你可能需要确保你的tf树已经正确更新，并且"body"帧已经被发布。你可以使用rosrun tf view_frames来查看你的tf树。

2. 帧名称错误：确保你在调用lookupTransform时使用的帧名称与发布的名称完全匹配，包括大小写和任何下划线。

3. tf消息延迟：可能是因为tf消息还没有到达，你可以尝试增加等待tf消息的时间。

4. tf消息没有连续：如果你的tf消息没有连续发布，可能会出现这个问题。你需要确保你的tf消息是连续发布的。

5. tf树的问题：如果你的tf树有问题，例如有循环依赖或者断开的链，也可能会出现这个问题。你需要检查你的tf树是否有这些问题。

在Rviz中我的body已经可以看到了，然后可以排除第二、四、五的情况，所以我猜测可能是tf消息延迟，所以我增加了睡眠时间

Eigen::Matrix4d getTransform(const string target_frame, const string source_frame){
    static tf2_ros::Buffer buffer;
    static tf2_ros::TransformListener listener(buffer);

    // std::chrono::milliseconds dur(200);
    std::chrono::milliseconds dur(300);
    std::this_thread::sleep_for(dur);
    geometry_msgs::TransformStamped tfs;

    try
    {
        /* code */
        tfs = buffer.lookupTransform(target_frame, source_frame, ros::Time(0));
    }
    catch(const std::exception& e)
    {
        std::cerr << e.what() << '\n';
    }
    

    Eigen::Matrix4d T = Eigen::Matrix4d::Identity();


    Eigen::Quaterniond q(tfs.transform.rotation.w, tfs.transform.rotation.x,
                         tfs.transform.rotation.y, tfs.transform.rotation.z);

    T.block<3,3>(0,0) = q.toRotationMatrix();
    T.block<3,1>(0,3) = Eigen::Vector3d(tfs.transform.translation.x,
                                        tfs.transform.translation.y,
                                        tfs.transform.translation.z);
    
    return T;
}

sleep的时间由原来的200增加到了300，发现body就可以找到了