使用ROS遇到的问题

 这是原始代码

ros::Subscriber sub_flag_fix_pose = n.subscribe<nav_msgs::Odometry>("/correct_pose", 100, flagfixpose_callback);

void flagfixpose_callback(nav_msgs::Odometry &msg){
    // ROS_INFO("flagfixpose callback!");
    std::unique_lock<std::mutex> locker(mu_fixbuf);
    nav_msgs::Odometry msg_copy = msg;
    fixpose_buf.push_back(msg_copy);
        if(fixpose_buf.size() > 5) 
        {
            fixpose_buf.erase(fixpose_buf.begin());
        }
    locker.unlock();
    flag_fix = true;
    cond.notify_one();
}

 然后终端里报错如下

invalid initialization of reference of type ‘nav_msgs::Odometry_<std::allocator<void> >&’ from expression of type ‘const boost::shared_ptr<const nav_msgs::Odometry_<std::allocator<void> > >

问了gpt如下：这个错误是因为你的回调函数 flagfixpose_callback 接受一个非常量引用参数 nav_msgs::Odometry &msg，但 ROS 的消息回调函数需要接受一个常量引用参数。

当你订阅一个 ROS 主题时，ROS 会自动调用你的回调函数，并传递一个包含新消息的常量引用。这是因为你不应该修改这些消息，它们应该是只读的。

因此，你应该将你的回调函数的参数更改为常量引用：

void flagfixpose_callback(const nav_msgs::Odometry &msg)

修改完后依然报错，然后我把

ros::Subscriber sub_flag_fix_pose = n.subscribe<nav_msgs::Odometry>("/correct_pose", 100, flagfixpose_callback);

删除了<nav_msgs::Odometry>，然后编译通过了，有没有大佬看一下是为什么