FreeRTOS初学

任务调度

抢占

        针对优先级的不同，优先级高的可以打断优先级低的

        首先在task1执行的时候，tesk2准备就绪，tesk2抢占

        tesk3阻塞（系统延时，等待信号），就序状态中的最高优先级任务就开始运行。

        高优先级的任务如果不挂起，那么低优先级的任务就无法进行。

时间线

        针对优先级相同 ，在每一次系统时钟节拍到的时候切换任务

        同等优先级任务轮流享有相同的CPU时间，一个时间片就相当于是一个系统中断周期

        运行完一个时间片就进行切换

        如果在没有运行一个时间片的时候被阻塞了，直接切换到下一个任务。

        没有用完的时间片不会再使用，之后的任务还是按照一个时间片的时间运行。

协程式

        当前正在执行的任务会一直执行，无法被打断。

任务状态

1，运行

正在执行的任务，同一个时间中只有一个任务在运行。

2，就绪

任务可以执行但是还没有被执行

3，阻塞

任务因为延时或者等待外部事件发生

4，挂起

5，暂停