AP_Rally.cpp代码分析

代码基于ardupilot3.4.2RC2，仅分析ArduCopter（多旋翼、直升机）构型中代码逻辑、使用关系，其他构型（飞机、云台、车）后续考虑分析。

该文件只有一个函数，其他成员都是从基类继承。

函数bool AP_Rally_Copter::is_valid(const Location &rally_point) const

is_valid函数功能：判定目的地是否在电子围栏里面，TURE:在围栏里，FALSE:不在电子围栏里

is_valid函数控制流图

is_valid函数简单被调用及调用关系：

is_valid函数深度调用关系： 

 is_valid函数全局调用关系：

代码原文如下：

#include <AP_Common/Location.h>

#include "Copter.h"

#include "AP_Rally.h"

bool AP_Rally_Copter::is_valid(const Location &rally_point) const

{

#if AC_FENCE == ENABLED

    Location_Class rally_loc(rally_point);

    if (!copter.fence.check_destination_within_fence(rally_loc)) {

        return false;

    }

#endif

    return true;

}