飞控Pixhawk——APM代码学习——ardupilot/ArduCopter文件夹

1.afs_copter.cpp/afs_copter.h

高级失效保护

2.AP_Arming.cpp/AP_Arming.h

解锁

3.AP_Rally.cpp/AP_Rally.h

集结地

4.AP_State.cpp

状态转化

5.APM_Config_mavlink_hil.h/APM_Config.h

配置信息

6.ArduCopter.cpp

顶层逻辑文件

7.Attitude.cpp

姿态控制

8.autoyaw.cpp

自动航线规划

9.avoidance_adsb.cpp/avoidance_adsb.h

避障

10.baro_ground_effect.cpp

气压高度计地效

11.capabilities.cpp

初始化一些配置

12.commands.cpp

位置信息更新需求

13.compassmot.cpp

消除磁罗盘对电机的影响

14.config.h

配置信息（勿修改）

15Copter.cpp/Copter.h

顶层定义

16.crash_check.cpp

坠毁监测

17.defines.h

定义

18.ekf_check.cpp

扩展卡尔曼滤波器检测

19.esc_calibration.cpp

电调控制

20.events.cpp

事件

21.failsafe.cpp

失控保护

22.fence.cpp

地理围栏

23.GCS_Copter.h

地面站与多旋翼通讯有关

24.GCS_Mavlink.cpp/GCS_Mavlink.h

地面站通讯协议

25.heli.cpp

旋翼的变量和函数

26.inertia.cpp

获取惯性信息

27.land_detector.cpp

降落检测

28.landing_gear.cpp

起落架

29.leds.cpp

LED灯控制

30.Log.cpp

日志

31.make.inc

放置头文件

32.mode_acro_heil.cpp

比率控制模式（手动）

33.mode_acro.cpp

比率控制模式（完全手动角速率/手动油门）

34.mode_althold.cpp

定高模式

35.mode_auto.cpp

自动模式（任务规划）

36.mode_autoune.cpp

自动模式（自动调整俯仰和滚转）

37.mode_avoid_adsb.cpp

避障模式

38.mode_brake.cpp

制动模式（没有驾驶员输入）

39.mode_circle.cpp

绕圈模式

40.mode_drift.cpp

漂移模式

41.mode_flip.cpp

翻转模式

42.mode_flowhold.cpp

跟随模式（光流位置/不带测距仪）

43.mode_follow.cpp

跟随模式（车辆或地面站）

44.mode_guided_nogps.cpp

引导模式（无GPS）

45.mode_guided.cpp

引导模式

46.mode_land.cpp

着陆模式

47.mode_loiter.cpp

悬停模式

48.mode_poshold.cpp

位置保持模式（类似loiter/可控制偏航角度）

49.mode_rtl.cpp

返航模式（发射点）

50.mode_smart_rtl.cpp

返航模式（家）

51.mode_sport.cpp

运动模式

52.mode_stablize_heil.cpp

自稳模式

53.mode_stablize.cpp

自稳模式

54.mode_throw.cpp

抛飞模式（无输入）

55.mode.cpp/mode.h

模式的基类和头文件

56.motor_test.cpp

电机测试

57.motor.cpp

电机控制

58.navigation.cpp

导航参数计算

59.Parmeters.cpp/Parmeters.h

参数表

60.position_vector.cpp

向量位置坐标

61.precision_landing.cpp

精准着陆

62.radio.cpp

无线电

63.sensors.cpp

传感器控制

64.setup.cpp

初始化设置

65.swiches.cpp

模式转换

66.system.cpp

系统

67.takeoff.cpp

起飞

68.terrain.cpp

地形

69.toy_mode.cpp/toy_mode.h

玩具模式（简单与用户交互）

70.tuning.cpp

调节参数

71.UserCode.cpp

用户自定义代码

72.UserVariables.h

用户自定义变量

73.version.cpp/version.h

版本号