地图识别 1. 识别边框 find_rects 2. 识别圆点 find_circles与find_blobs联合判断,这样比较准。 3. 透视变换 根据边框的四个顶点进行求出透视矩阵,其中图像坐标为矩形的四个顶点,世界坐标可以随便设,只要与矩形框成比例就行。然后将圆点的坐标乘上透视矩阵,再与变换后的顶点坐标相见,就能得到圆点在地图上的相对位置。 4. 取整 因为坐标由上位机生成,它是离散的,不是连续的,每隔20cm一个点,所以进行取整后完全可以得到与上位机生成一致的坐标。