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智能汽车竞赛
文章平均质量分 66
智能汽车竞赛开源
硕硕石页石页
这个作者很懒,什么都没留下…
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智能车坐标变换推导
一个坐标系可以通过一个原点O和三个基来e1e2e3确定。那么对于世界坐标系,其原点OwOw000e1100e2010e3001现在设另一个坐标系Oc,其原点坐标Oc在世界坐标系内的坐标为Bt1t2t3TOcOwe1e2e3t1t2t3。原创 2024-04-19 00:02:37 · 881 阅读 · 0 评论 -
OPENMV上的目标检测,目标定位模型
在17届省赛结束后,因为担心国赛场地光照影响较大,写了这个目标检测算法。但因为时间以及实力不足,算法仅有了个雏形,没能成功部署,非常遗憾。今年寒假终于有时间将其完善,也算对自己的锻炼。正好在18届的比赛中有无边框图片,发现该算法在无边框定位上也有较好效果,所以将这个算法开源,希望能对大家有所帮助与启发。因为能力有限,算法还有许多优化空间。这里仅是抛砖引玉,期待大家的完善。原创 2023-02-12 12:05:49 · 6418 阅读 · 3 评论 -
MobilenetV2结构及参数简要说明
普通卷积hi×wi×di×dj×k×k深度可分离卷积hi×wi×di×k2djhi和wi为图像的长宽di和dj分别为输入输出通道数,k为卷积核大小hi×wi×di×dj×k×khi×wi×di×k2djdj1k21当k3。原创 2023-02-11 00:50:27 · 1483 阅读 · 0 评论 -
17届全国大学生智能汽车竞赛 中国石油大学(华东)智能视觉组 --模型训练篇
如果你习惯使用jupyter notebook编写代码,这里也提供了jupyter版本的代码。在目录下的example.ipynb,有所有内容的完整代码。这部分的代码已上传到我的。模型的精度在比赛中非常关键,毕竟分类错误的罚时是非常狠的。原创 2023-01-09 21:51:08 · 4452 阅读 · 2 评论 -
17届全国大学生智能汽车竞赛 中国石油大学(华东)智能视觉组 国特开源
所有开源代码已上传到我的[GitHub仓库](https://github.com/shuoshuof/17-openmv-)。 因为寒假回家,大部分的代码都在实验室主机上。所以开源的代码大部分重新编写过,没有经过上车测试。如果发现问题,请及时给我留言或者提issue。 希望我的开源对各位车友有所帮助,也祝愿大家能在18届的比赛拿下国一!原创 2023-01-09 21:41:47 · 6911 阅读 · 8 评论 -
训练超模型
对于初级炼丹师,往往苦于调参。那么有没有什么高科技炼丹炉,可以让我们只要按下按钮,就可以自行调整,炼出一炉品质上佳的仙丹呢?那肯定是有的,下面,请允许我隆重介绍KerasTuner。在下面的例子里,将使用KerasTuner进行超参数搜索,从现在开始,你炼的模型就是超模型啦~KerasTuner并没有限制我们的操作空间,它仍允许我们进行大量自定义。当然,它也是十分便利的,我们只要简单的设定一下搜索空间,就可以去摸鱼了。不过,你的显卡就要替你受罪了。训练超模型需要的算力较大,所以,没GPU的同学不建议使用原创 2023-01-09 18:36:41 · 755 阅读 · 0 评论 -
tf2量化
这里要提一下tflite的量化与eiq的量化。貌似使用tflite量化出来的模型会是eiq的两倍大小,但是tflite量化后是基本没损失的,挺奇怪。相比于tf1的量化,tf2的量化就简介多了。在convert2tflite.py文件内,提供了量化、tflite测试以及绘制混淆矩阵的例子。因为我们会训练许多模型,它会有不同的参数,所以在每次量化时都会生成一个json文件,其中保存了模型的信息。在测试tflite模型时,推荐使用实拍的数据集,这样,你得出的结果应该会与真实状态的正确率是差不多的。原创 2023-01-09 18:35:39 · 632 阅读 · 0 评论 -
tf2训练
这里提供一个简单的利用tensorflow训练的例子。原创 2023-01-09 18:34:44 · 942 阅读 · 0 评论 -
tf2环境配置
这里提供一个简单的配置环境的方法。注意一定要在一个空的新环境进行安装,免得库版本冲突。首先安装tensorflow成功后再安装其它库。原创 2023-01-09 18:33:24 · 1041 阅读 · 0 评论 -
openmv卡尔曼滤波多目标追踪
卡尔曼滤波的作用是在短暂丢失,遮掩,两个目标重合的情况下保持对物体的追踪。kalman_example.py给出了一个简单的示例,对一个圆周运动和一个不动的点进行追踪,两个点每转一周会有短暂时间的重合。但最终我发现,其对art用处不大,因为art对传统图像算法的优化太差了,导致帧率较低。对普通的openmv可能用处较大。当然,也可将其应用到其它地方,只要将openmv_numpy的调用改为对numpy的调用即可。。原创 2023-01-09 18:30:36 · 3539 阅读 · 1 评论 -
art上的地图识别
find_rects。原创 2023-01-09 18:29:07 · 1082 阅读 · 0 评论 -
art上的透视变换
透视变换在比赛中非常重要,我们在地图识别与微调时用到了透视变换。原创 2023-01-09 18:27:35 · 1414 阅读 · 3 评论 -
OpenMV上的矩阵库
众所周知啦,numpy是python中非常重要的的一个库,支持各种矩阵的操作。在我们比赛的使用的art上是不可以调用的。但我们在art上确实会有一定的需求,比如进行透视变换。这时候就需要一个矩阵运算库了。其实OpenMV的文档上也给出了几个第三方的矩阵运算库,它们都很不错,但是其接口风格与numpy不太相似,并且有些也没有操作符重载。为了满足我自己的需求,于是便自己动手编写了一个。在这个库,用法基本与numpy一致。如果你熟悉numpy,相信一定能很快掌握。这里需要解释一下为什么要模仿numpy的接口:原创 2023-01-09 18:21:34 · 2803 阅读 · 1 评论