踩坑记，使用codesys梯形图编程实现方波输出

曲大家

已于 2024-06-24 10:46:08 修改

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分类专栏： codesys 文章标签：机器人

于 2024-06-24 10:38:30 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qujia121qu/article/details/139912019

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#程序员，使用梯形图踩坑记#

最近在做一个AGV铲车的工控和上位机程序，简单的说就是上位机下发指令，AGV按指定任务去搬运东西。

做的过程中，需要使用LD，就是梯形图实现在两个输出点，分别输出两个方波信号，两个信号互斥，不同时输出。

经过分析，感觉挺简单的一件事，用编程（ST）的思路：

IF 输出信号1 = true then

如果是高电平

启用定时器1

定时器1到时间，电平设置为低电平。

如果是低电平

启用定时器2

定时器2时间到，电平设置为高电平

end_if

具体ST代码如下，实际上是没有问题的。（CSDN没有ST代码格式，所有显示不太正常）


IF s1 = TRUE THEN  //s1方波信号输出
	
	t1(in:=flag=FALSE,pt:=T#1S,Q=>);//高电平定时
	t2(in:=flag,pt:=T#1S,q=>);//低电平定时
	IF flag = FALSE THEN //	输出高电平
		s1out:=TRUE;//输出1s高电平
		IF t1.Q THEN
			flag := TRUE;//临时变量设置为tuue
		END_IF
	ELSE	//输出底电平
		s1out:=FALSE;//输出1s底电平
		IF t2.Q THEN
			flag:=FALSE;
		END_IF
	END_IF
END_IF


IF s2 = TRUE THEN  //s2方波信号输出
	
	t1(in:=flag=FALSE,pt:=T#1S,Q=>);//高电平定时
	t2(in:=flag,pt:=T#1S,q=>);//低电平定时
	IF flag = FALSE THEN //	输出高电平
		s2out:=TRUE;//输出1s高电平
		IF t1.Q THEN
			flag := TRUE;//临时变量设置为tuue
		END_IF
	ELSE	//输出底电平
		s2out:=FALSE;//输出1s底电平
		IF t2.Q THEN
			flag:=FALSE;
		END_IF
	END_IF
END_IF

但是由于项目需要用LD，就是梯形图去实现。所以按照这个思路，用LD给功能重新画一次。感觉应该问题不大。

所以第一版LD图：

运行以后，发现一s1out一直是高电平。t1定时器可以触发，到时间后，flag瞬间变成高电平，然后马上就复位成低电平，这样t1，就一直反复被激活，s1out，就一直高电平。看到这个结果一脸懵逼。经过简单的排除，以及调整（实际上整了一天），终于发现问题原因了。

原因就是：梯形图和编程的思路不太一样。

比如，实现信号1触发，信号二也触发。在程序逻辑就是：如果信号1 = true then 信号2=true。如果信号1=false,那么 IF 条件不成立，也就是信号2=true，这条就不执行，但是如果信号2已经为true，就保持true不变。

但是用梯形图，逻辑就完全不一样了，如下图。s2out状态永远和s2同步。这点和上面红色字体不一样。

再回到刚才方波梯形图，问题出在t1定时器。当flag为false的情况下，定时器他被激活，1s以后，t1到时间，给flag设置为true。

flag变成true以后，t1定时器失效，但并不是ST代码里面，不执行这个语句。这个时候会给flag设置为false。也就是说瞬间又恢复成false。问题的根源在于flag设置为true以后，没法保持。

发现问题以后，就好解决，本质上是flag变成true以后，没法保持。所以下面t2定时器就没法触发。只要想办法保持flag=true就行。经过短暂思考（大约1小时），发现TOF可以解决这个问题。TON是定时开，使能以后，输出点Q是由低到高。TOF是定时关。使能以后，输出点Q是先高后低。根据这个特性，重新写梯形图如下两个：

其实就是，当t1给flag设置为true的时候。t2定时器瞬间启用，然后给flag设置为true，相当于使用tof给flag保持1s时间，到1s以后，再给flag设置为flase。这个时候，又回到t1启用。